[發明專利]仿生減重訓練裝置及無軌道智能減重步行訓練機器人

在審

• 申請號: 201811441333.2
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109529271A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 鄭勇;臧大維;劉曉林
• 申請（專利權）人: 臧大維;鄭勇;劉曉林
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A63B24/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種仿生減重訓練裝置，其特征在于：包括垂直運動動力機構、垂直運動連桿、掛架連接頭、水平連接桿、人體懸掛機構和人體固定機構；所述垂直運動連桿一端活動安裝在垂直運動動力機構內部，所述垂直運動連桿另一端與掛架連接頭安裝在一起，所述掛架連接頭通過水平連接桿與人體懸掛機構安裝在一起，所述人體固定機構安裝在人體懸掛機構上。

2.根據權利要求1所述的仿生減重訓練裝置，其特征在于：所述垂直運動動力機構、垂直運動連桿之間安裝有垂直重量傳感器，所述水平連接桿、人體懸掛機構之間安裝有水平張力及拉力傳感器。

3.根據權利要求1或2所述的仿生減重訓練裝置，其特征在于：所述垂直運動動力機構采用液壓裝置驅動或伺服電機驅動。

4.根據權利要求1或2所述的仿生減重訓練裝置，其特征在于：所述人體懸掛機構由多連桿懸吊架、懸掛帶構成；所述人體固定機構包括從上至下連接在一起的軀干固定帶、腰部固定帶和大腿部固定帶；所述多連桿懸吊架安裝在水平連接桿一端，多個懸掛帶安裝在多連桿懸吊架的每個連桿上，該多連桿懸吊架通過懸掛帶與軀干固定帶、腰部固定帶多點連接。

5.一種基于權利要求1至4任一項所述仿生減重訓練裝置的無軌道智能減重步行訓練機器人，其特征在于：包括仿生減重訓練裝置、底盤、水平運動驅動機構和控制裝置，所述仿生減重訓練裝置固裝在底盤上端，所述水平運動驅動機構固裝在底盤下端，所述控制裝置與仿生減重訓練裝置及水平運動驅動機構相連接實現減重及水平運動的控制功能。

6.根據權利要求5所述的無軌道智能減重步行訓練機器人，其特征在于：所述水平運動驅動機構包括水平運動伺服電機、減速機、運動阻尼控制器、驅動輪及導向輪，所述水平運動伺服電機與兩側的減速機連接固定并將動力輸出至減速機，兩個減速機輸出端分別通過傳動軸連接運動阻尼控制器和驅動輪；所述導向輪通過導向機構安裝在底盤前端兩側。

7.根據權利要求5所述的無軌道智能減重步行訓練機器人，其特征在于：所述控制裝置包括主控計算機、多通道傳感器接收模塊和多通道運動控制器模塊；所述主控計算機的輸入端和輸出端分別與多通道傳感器接收模塊和多通道運動控制器模塊相連接，所述多通道傳感器接收模塊接收水平張力及拉力傳感器、角速度傳感器、垂直重量傳感器的實時數據，并將數字數據發送至主控計算機，所述多通道運動控制器模塊接收主控計算機的動作指令，并控制水平運動伺服電機、水平運動阻尼控制器及垂直運動動力機構動作。

8.根據權利要求7所述的無軌道智能減重步行訓練機器人，其特征在于：所述多通道傳感器接收模塊由單板機及其外圍電路連接構成，所述多通道運動控制器模塊由單板機及其外圍電路連接構成。

9.根據權利要求8所述的無軌道智能減重步行訓練機器人，其特征在于：所述主控計算機安裝有主控程序、個人訓練數據庫及傳感器數據實時分析程序、下肢運動功能實時評估程序、預警保護程序和運動控制程序，接收多通道傳感器接收模塊數據并向多通道運動控制器模塊發送控制命令。