[發(fā)明專利]一種適用于變直徑線纜自動(dòng)收排放的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811419905.7
• 申請(qǐng)日: 2018-11-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109516320B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙金才;湯偉江;王俊昌;師云春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七0五研究所
• 主分類號(hào): B65H75/42
• 分類號(hào): B65H75/42;B65H75/44;B63G8/00
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種適用于水下航行器拖線陣變直徑線纜自動(dòng)收排放的控制方法，其特征在于：包括起始安全釋放控制、拖線陣安全回收控制和收放時(shí)的緊密排纜控制；

所述起始安全釋放控制采用基于穩(wěn)定力矩判定的釋放速度控制算法，根據(jù)在收放過(guò)程中，通過(guò)傳感器測(cè)得的纜盤(pán)受到的收放扭矩T，控制纜盤(pán)的放纜速度：

其中v_f為放纜速度，T₀為起始釋放力矩閾值，根據(jù)放線管道摩擦折算的力矩與纜盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩之和確定，T_max為最大允許力矩，根據(jù)拖線陣?yán)瓟嗔χ党松舷禂?shù)后所折算的力矩確定，且最大允許力矩遠(yuǎn)小于纜盤(pán)內(nèi)蝸輪蝸桿的傾覆力矩，V_max為最大允許速度，且小于釋放時(shí)航行器本體的航速，T₁為當(dāng)放纜速度逐漸增大到V_max時(shí)對(duì)應(yīng)的力矩；

所述拖線陣安全回收控制采用基于穩(wěn)定力矩判定的回收速度控制算法，根據(jù)在收放過(guò)程中，通過(guò)傳感器測(cè)得的纜盤(pán)受到的收放扭矩T，控制纜盤(pán)的收纜速度：

其中v_s為收纜速度，V₂為最小回收速度，T₂為當(dāng)收纜速度達(dá)到V_max時(shí)對(duì)應(yīng)的力矩；

所述收放時(shí)的緊密排纜控制采用收放與排纜雙軸聯(lián)動(dòng)的速度調(diào)節(jié)控制算法，實(shí)時(shí)獲取線纜直徑d_l和由上面過(guò)程確定的纜盤(pán)放纜速度或收纜速度，根據(jù)公式

控制排纜電機(jī)控制轉(zhuǎn)速n_p，其中n_s為根據(jù)纜盤(pán)放纜速度或收纜速度確定的纜盤(pán)轉(zhuǎn)速，i_p為排纜系統(tǒng)減速比，s為排纜機(jī)構(gòu)導(dǎo)程。