[發明專利]一種基于視覺的自動泊車停車位檢測與測距系統

有效

• 申請號: 201811410299.2
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109598972B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 華一丁;龔進峰;戎輝;王文揚;何佳;郭蓬;張玉峰;汪春華
• 申請（專利權）人: 中汽研（天津）汽車工程研究院有限公司;中國汽車技術研究中心有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/16;G06K9/00;G06K9/46;G01C3/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本發明提供了一種基于視覺的自動泊車停車位檢測與測距系統，包括拍攝單元，拍攝單元將圖像信息傳給停車位視覺識別模塊和測距模塊；停車位視覺識別模塊據圖像信息識別停車位標識線和停車位并判斷停車位類型，將結果傳給顯示模塊和信息處理反饋模塊；測距模塊利用識別出的車輛信息結合圖像信息測量車輛側身邊緣線與其靠近的停車位之間的距離，將結果傳輸給顯示模塊和信息處理反饋模塊；信息處理反饋模塊將接收到的車輛信息進行處理向指令執行模塊發送指令；直至泊車成功。本發明所述的基于視覺的自動泊車停車位檢測與測距系統，通過視覺檢測與定位的方法準確識別出停車位，排除停駐車輛的停放位置對自動泊車帶來的不利影響，使自動泊車順利進行。

技術領域

本發明屬于計算機圖像處理技術領域，尤其是涉及一種基于視覺的自動 泊車停車位檢測與測距系統。

背景技術

隨著科技的進步，汽車工業得以飛速發展，并朝著智能化的方向不斷進 步。在汽車保有量不斷上升的今天，自動泊車逐漸成為汽車本身不可或缺的 一項技術。自主泊車技術可盡量減少由于人為泊車帶來的刮蹭、碰撞等事故， 同時使車輛準確入位，使得泊車更加安全準確。傳統的自動泊車系統采用超 聲波雷達等傳感器對周圍的障礙物及車輛進行探測。當某一車位的前后或左 右兩個車位有車停駐時，通過超聲波雷達等傳感器可探測到周圍駐車的存在， 并可測得本車與相鄰停車位駐車的距離以及相鄰駐車之間的距離。根據所測 得的上述信息，規劃泊車路徑，進而完成自動泊車操作。

通過超聲波雷達等傳感器來探測環境進行自動泊車的方法存在其局限 性。第一，該方法僅適用于目標停車位前后或左右相鄰車位都存在停駐車輛 的情況。如果目標停車位只有一側存在停駐車輛或者目標停車位相鄰的兩側 都不存在停駐車輛，那么通過超聲波等傳感器則無法獲取環境、距離等參考 信息，進而無法進行自動泊車。

第二，理想情況下，車輛在停車位中的停放位置位于停車位中央且車輛 縱軸線與停車位縱向標識線平行。而實際情況下，車輛在停車位中的停駐位 置是無規則的且車身縱向軸線不一定與停車位縱向標識線平行，超聲波雷達 等傳感器在測量目標停車位相鄰停車位上的車輛之間的距離時將產生誤差， 導致自動泊車時泊車位置偏向停車位的某一側甚至超出停車位以致泊車失 敗。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種基于視覺的自動泊車停車位檢測與測距 系統，以解決目標停車位相鄰停車位上無駐車時法探測目標停車位，以及由 于目標停車位相鄰停車位上的車輛停駐位置不規則導致自動泊車停放的位 置不準確甚至泊車失敗的問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種基于視覺的自動泊車停車位檢測與測距系統,包括停車位視覺識別 模塊、拍攝單元、測距模塊、顯示模塊、信息處理反饋模塊和指令執行模塊， 拍攝單元實時采集車輛周邊的停車位圖像，將采集到的圖像信息傳遞給所述 停車位視覺識別模塊和所述測距模塊；所述停車位視覺識別模塊根據傳遞過 來的圖像信息識別出停車位標識線和停車位的四個角點并判斷所識別停車 位的類型，并將識別結果實時傳輸給顯示模塊和信息處理反饋模塊；所述測 距模塊利用停車位視覺識別模塊識別出的停車位標識線、停車位的四個角點 結合圖像信息測量車輛側身邊緣線與靠近車輛側身邊緣線的停車位標識線 之間的距離，將測量得到的距離信息實時傳輸給顯示模塊和信息處理反饋模 塊；所述顯示模塊實時顯示停車位視覺識別模塊的識別結果和測距模塊的測 量結果；所述信息處理反饋模塊將接收到的停車位標識線信息、停車位類型 信息、車輛側身邊緣線與靠近車輛側身邊緣線的停車位標識線之間的距離信 息進行處理、分析，然后向所述指令執行模塊發送指令；車輛的指令執行模 塊根據指令調整自身的停放位置直至泊車成功。

進一步的，所述拍攝單元包括兩臺廣角攝像機，兩臺所述攝像機分別安 裝在車輛兩側的車身邊緣線的中點處，調整攝像機的俯角，使得攝像頭視角 的下側視線垂直于地面，則攝像機所拍攝的圖片的下邊框即為車輛側身邊緣 線。