[發(fā)明專(zhuān)利]一種全向運(yùn)動(dòng)的汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811396254.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109339541A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王晨;曹力;郭雨
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州極木科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E04H6/42
• 分類(lèi)號(hào): E04H6/42;E04H6/12
• 代理公司: 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜;邱啟旺

本發(fā)明公開(kāi)了一種全向運(yùn)動(dòng)的汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人及其控制方法，該汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人包括主機(jī)架，主機(jī)架的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置夾取單元，每個(gè)夾取單元包括前夾取臂和后夾取臂；前夾取臂包括前機(jī)械臂本體、旋轉(zhuǎn)軸座、轉(zhuǎn)向推桿、絲杠螺母座總成、失電制動(dòng)器、減速齒輪組、機(jī)械臂閉合感應(yīng)開(kāi)關(guān)、機(jī)械臂打開(kāi)感應(yīng)開(kāi)關(guān)；后夾取臂包含行星減速機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠螺母及導(dǎo)軌滑塊總成、驅(qū)動(dòng)座、驅(qū)動(dòng)推桿、后機(jī)械臂本體、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸座和機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)鎖定機(jī)構(gòu)；本發(fā)明汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人在交接區(qū)和停車(chē)區(qū)均無(wú)需建造特殊平臺(tái)結(jié)構(gòu)，便可完成車(chē)輛的托舉和移動(dòng)，從而達(dá)到最高的空間利用率；在兩個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作夾取車(chē)輛時(shí)，可采用不同的夾取方式，可以適應(yīng)不同的場(chǎng)合。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全向運(yùn)動(dòng)的汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)高速發(fā)展，汽車(chē)越來(lái)越普及，但隨之而來(lái)的停車(chē)問(wèn)題已成為各大、中城市的難題。為了解決現(xiàn)有存量停車(chē)場(chǎng)以及新型停車(chē)場(chǎng)停車(chē)難，效率低的問(wèn)題，智能停車(chē)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越普遍。目前存取車(chē)智能機(jī)器人主要有帶載車(chē)板的，梳齒的，軌道的幾種形式。現(xiàn)有技術(shù)中，載車(chē)板式機(jī)器人要一直頂著載車(chē)板，在空間使用率和運(yùn)輸效率上是最低的。梳齒式機(jī)器人需要建造特殊的停車(chē)平臺(tái)，將車(chē)抬起，再進(jìn)行舉升托運(yùn)，由此造成空間利用率不太經(jīng)濟(jì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向運(yùn)動(dòng)的汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人及其控制方法，取消建造特殊停車(chē)平臺(tái)，機(jī)器人可直接進(jìn)入車(chē)輛底部進(jìn)行車(chē)輛搬運(yùn)。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種全向運(yùn)動(dòng)的汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人，包括主機(jī)架，主機(jī)架的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置夾取單元，每個(gè)夾取單元包括前夾取臂和后夾取臂；

所述前夾取臂包括前機(jī)械臂本體、旋轉(zhuǎn)軸座、轉(zhuǎn)向推桿、絲杠螺母座總成、失電制動(dòng)器、減速齒輪組、機(jī)械臂閉合感應(yīng)開(kāi)關(guān)、機(jī)械臂打開(kāi)感應(yīng)開(kāi)關(guān)和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與減速齒輪組的輸入端軸孔鍵配合連接；所述減速齒輪組的輸出端軸孔與絲杠螺母座總成的絲桿一端鍵配合連接；所述絲杠螺母座總成的絲杠另一端與失電制動(dòng)器的軸孔鍵配合連接；所述轉(zhuǎn)向推桿一端與絲杠螺母座總成的螺母座連接，另一端與前機(jī)械臂本體連接；所述前機(jī)械臂本體固定在旋轉(zhuǎn)軸座上；機(jī)械臂閉合感應(yīng)開(kāi)關(guān)和機(jī)械臂打開(kāi)感應(yīng)開(kāi)關(guān)裝配在主機(jī)架上；

所述后夾取臂包含第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行星減速機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠螺母及導(dǎo)軌滑塊總成、驅(qū)動(dòng)座、驅(qū)動(dòng)推桿、后機(jī)械臂本體、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸座和機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)鎖定機(jī)構(gòu)；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與行星減速機(jī)連接后固定在主機(jī)架上；所述聯(lián)軸器一端連接行星減速機(jī)，另一端連接絲杠螺母及導(dǎo)軌滑塊總成的絲杠；所述絲杠螺母及導(dǎo)軌滑塊總成的絲杠通過(guò)軸承固定在主機(jī)架上；所述絲杠螺母及導(dǎo)軌滑塊總成的導(dǎo)軌固定在主機(jī)架；所述絲杠螺母及導(dǎo)軌滑塊總成的螺母座與驅(qū)動(dòng)座連接；所述驅(qū)動(dòng)座與驅(qū)動(dòng)推桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)連接；驅(qū)動(dòng)推桿與后機(jī)械臂本體上的轉(zhuǎn)軸連接；所述后機(jī)械臂本體固定在機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸座上；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)鎖定機(jī)構(gòu)固定在主機(jī)架上；

所述主機(jī)架上設(shè)置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括麥克納姆輪、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器和懸架裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接減速器，所述減速器的輸出軸連接麥克納姆輪，所述減速器通過(guò)懸架裝置連接在主機(jī)架上。

進(jìn)一步地，所述前夾取臂和后夾取臂上均安裝有成組的重載萬(wàn)向輪，在載車(chē)過(guò)程中僅由機(jī)械臂承載汽車(chē)重量，機(jī)械臂與主機(jī)架柔性連接，從而保護(hù)驅(qū)動(dòng)輪壓力不受載車(chē)影響，延長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)輪壽命。

進(jìn)一步地，所述前夾取臂還包括限位開(kāi)關(guān)感應(yīng)塊，所述限位開(kāi)關(guān)感應(yīng)塊安裝在絲杠螺母座總成的螺母座上，前機(jī)械臂本體完全打開(kāi)時(shí)，限位開(kāi)關(guān)感應(yīng)塊位置與機(jī)械臂打開(kāi)感應(yīng)開(kāi)關(guān)位置相對(duì)應(yīng)，用于觸發(fā)機(jī)械臂打開(kāi)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，前機(jī)械臂本體完全閉合時(shí)，限位開(kāi)關(guān)感應(yīng)塊位置與機(jī)械臂閉合感應(yīng)開(kāi)關(guān)位置相對(duì)應(yīng)，用于觸發(fā)機(jī)械臂閉合感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

進(jìn)一步地，所述后機(jī)械臂本體展開(kāi)到設(shè)定角度后，所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)鎖定機(jī)構(gòu)的鎖銷(xiāo)會(huì)被后機(jī)械臂本體推回主機(jī)架，從而實(shí)現(xiàn)后機(jī)械臂本體解鎖，既而實(shí)現(xiàn)后機(jī)械臂本體在打開(kāi)狀態(tài)下進(jìn)行夾取。