[發明專利]一種機器人、機器人定位方法及其存儲介質

有效

• 申請號: 201811396195.0
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN109459777B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 丁磊
• 申請（專利權）人: 北京木業邦科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/10;G01C21/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 唐維虎

本發明提供了一種機器人、機器人定位方法及其存儲介質，涉及自動追蹤定位技術領域。所述機器人包括機器人本體以及設置在機器人本體上的定位處理器和輔助定位裝置，輔助定位裝置能夠脫離機器人本體獨立行進，輔助定位裝置包括輔助GNSS模塊和輔助慣性測量模塊，所述機器人本體與輔助定位裝置無線通訊連接。該機器人基于輔助定位裝置脫離機器人本體后移動至GNSS信號滿足預設閾值處的GNSS定位和運動軌跡確定機器人本體的位置，從而使機器人能夠在對GNSS信號干擾較大的環境中完成精確定位，增強了機器人定位的適用性和定位精確度。

技術領域

本發明涉及自動追蹤定位技術領域，具體而言，涉及一種機器人、機器人定位方法及其存儲介質。

背景技術

在自動機器人領域，機器人的定位是進行機器人自動行進、機器人行為控制及監督的必要前提，因此對機器人進行實時準確的定位是機器人自動化必不可少的條件。尤其是在復雜環境中的機器人，例如在樹林中對樹木進行修枝撫育作業的林業機器人，其需要在森林中完成精確定位，最終確定執行撫育作業的目標樹木的坐標。但是在森林中由于樹木的遮擋效應，GNSS衛星信號收到干擾導致機器人定位不準確甚至是無法完成定位。

現有技術通常采用慣性測量單元(IMU)對林業機器人等在復雜環境中工作的機器人進行定位，但是慣性測量單元的測量誤差會隨時間的增加而增加，最終導致定位不準確，無法對機器人進行精確的定位，從而影響機器人的工作執行效率和自動化程度。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種機器人、機器人定位方法及其存儲介質，以解決上述問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人，所述機器人包括機器人本體以及設置在所述機器人本體上的輔助定位裝置，所述輔助定位裝置能夠脫離所述機器人本體獨立行進，所述輔助定位裝置包括輔助GNSS模塊和輔助慣性測量模塊，所述機器人本體與所述輔助定位裝置無線通訊連接。所述輔助定位裝置，用于在接收到所述機器人本體的脫離指令時，脫離所述機器人本體運動至所述輔助GNSS模塊的信號強度大于預設閾值處，確定自身處于第一位置以及脫離所述機器人本體后的第一運動軌跡。所述機器人，用于基于所述第一位置和所述第一運動軌跡確定所述機器人本體的第二位置。

綜合第一方面，所述機器人，用于基于所述第一位置和所述第一運動軌跡確定所述機器人本體的第二位置，包括：所述輔助定位裝置基于所述第一位置和所述第一運動軌跡確定所述機器人本體的第二位置，并將所述第二位置發送至所述機器人本體；或所述機器人本體接收所述輔助定位裝置發來的所述第一位置和所述第一運動軌跡，并基于所述第一位置和所述第一運動軌跡確定所述機器人本體的第二位置。

綜合第一方面，所述機器人還包括設置在所述機器人本體上的初始定位裝置和誤差監測裝置，所述初始定位裝置包括初始GNSS模塊和初始慣性測量模塊。所述初始定位裝置，用于在所述初始GNSS模塊的信號強度大于所述預設閾值時通過所述初始GNSS模塊確定所述機器人本體的初始位置，在所述初始GNSS模塊的信號強度小于所述預設閾值時通過所述初始慣性測量模塊采集所述機器人本體的初始運動軌跡，并將所述初始位置和所述初始運動軌跡發送至所述機器人本體；所述機器人本體，用于基于所述初始位置和所述初始運動軌跡確定所述機器人本體處于第三位置，并在通過所述誤差監測裝置判斷所述初始慣性測量模塊的累積定位誤差未超過預設誤差閾值時，采用所述第三位置作為所述機器人本體的位置。