[發明專利]輸電線路導線等電位智能修補機器人

在審

• 申請號: 201811387977.8
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN109412089A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 吳志成;王連輝;郭建釗;楊昌加;羅國檔;陳永紅;高領軍;施華;盧志忠;許俊江;許家浩;姚青煌;林添進
• 申請（專利權）人: 國網福建省電力有限公司泉州供電公司;國網福建省電力有限公司
• 主分類號: H02G1/16
• 分類號: H02G1/16
• 代理公司: 福州展暉專利事務所(普通合伙) 35201
• 代理人: 林天凱

本發明公開了一種輸電線路導線等電位智能修補機器人，包括有執行機構、機架及控制系統，所述的控制系統用于控制執行機構的動作，所述的執行機構包括有可在導線上行走的行走裝置、用于將預絞絲纏繞于導線上的繞絲裝置，所述的控制系統包括有電控系統及地面操作系統，執行機構、電控系統安裝于機架上。本發明的輸電線路導地線等電位智能修補裝置，通過多軸定位控制系統，緊湊型執行機構與電控系統，無線傳輸網絡和智能HMI地面操作系統實現了人員地面遠程遙控/輔助操作的高壓輸電線路的自動巡檢作業與斷股線路的自動修補作業。

技術領域

本發明涉及一種帶電作業導線修補裝置，特別是一種輸電線路導線等電位智能修補機器人。

背景技術

各種的輸電線路或配電線路，由于大都在暴露在外，經受風吹雨打，且還可能遭受雷擊、火災、外破等事件導致導線損傷，這些損傷的導線存在極大的危險性，需要及時對其進行修補，在進行修補作業時，多數情況需要人工高空帶電作業，危險系數高，作業流程復雜，嚴重情況需要停電作業，降低了供電的可靠性，帶來了經濟損失。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足之處，而提供一種可用于帶電修補導地線的輸電線路導線等電位智能修補機器人。

一種輸電線路導線等電位智能修補機器人，包括有執行機構、機架及控制系統，所述的控制系統用于控制執行機構的動作，所述的執行機構包括有可在導線上行走的行走裝置、用于將預絞絲纏繞于導線上的繞絲裝置，所述的控制系統包括有電控系統及地面操作系統，執行機構、電控系統安裝于機架上。

本發明的輸電線路導線等電位智能修補機器人，利用執行機構的行走裝置實現在需要修補的導線上行走，利用控制系統控制達到目的導線段，而后啟動繞絲裝置實現對導線的修補。

所述的繞絲裝置包括有繞絲機構與夾絲機構，所述的繞絲機構包括有兩半設置的繞絲盤支撐座、兩半設置的繞絲盤、電鎖及螺紋絲杠結構，所述的絲杠為雙向螺紋絲杠，兩半的繞絲盤支撐座分別設置在雙向絲杠的兩段上且在絲杠的帶動下做分開或合攏運動，所述的電鎖用于鎖緊合攏后的繞絲盤支撐座，在各半的繞絲盤支撐座的相向面上設置有半圓孔，兩半的繞絲盤支撐座的半圓孔合并成一個圓孔，在半圓孔的孔壁上開設有半圈的可嵌入半片繞絲盤的凹槽，繞絲盤支撐座合攏時兩半圈的凹槽圍成一個環形滑槽，繞絲盤嵌套在環形滑槽中且在轉動中兩者同心，在繞絲盤的圓心部位設置有可穿過導線的中心圓孔，中心圓孔分別分布在兩半的繞絲盤上，在各半的繞絲盤上間隔設置有繞絲孔，繞絲盤上的繞絲孔分布于同一圓周處，還包括有一齒輪傳動，齒輪傳動中末級齒輪為環狀結構且與繞絲盤的端面平行的設置于繞絲盤的一端，末級齒輪帶動繞絲盤轉動，末級齒輪為兩半式結構，齒輪傳動的主動輪支撐在繞絲盤支撐座上；所述的夾絲機構包括有夾緊支撐座、設置于夾緊支撐座上的夾緊塊及螺紋絲杠結構，所述的絲杠為雙向螺紋絲杠，兩半的夾緊支撐座分別設置在雙向絲杠的兩段上且在絲杠的帶動下做分開或合攏運動，所述的夾緊支撐座、夾緊塊為兩半構成，在夾緊塊上還設置有柔性夾緊塊，柔性夾緊塊為兩半結構，在柔性夾緊塊上間隔設置有夾絲孔，夾絲孔分布于柔性夾緊塊的同一圓周上，夾絲孔的數量與繞絲盤上孔的數量相當，在兩半的柔性夾緊塊的中心部位設置有中心圓孔；所述的夾絲機構設置在機架上，繞絲機構設置在機架上的一螺紋絲杠上并沿著絲杠做遠離與靠近夾絲機構的滑動，夾絲機構與繞絲機構的兩雙向絲杠處于平行的狀態， 機架上的螺紋絲杠與夾絲機構及繞絲機構的雙向螺紋絲杠相垂直，夾絲機構中的柔性夾緊塊的中心圓孔與繞絲機構的繞絲盤的中心圓孔同心。