[發明專利]一種外科手術輔助機器人器械減速器、動力組及器械系統

在審

• 申請號: 201811348529.7
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN111166484A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王了;胡江
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;H02K7/10;F16H37/02
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 宮兆斌

本發明公開了一種外科手術輔助機器人器械減速器，包括至少三個減速單元，各減速單元包括減速輸出軸和至少一根減速中間軸；所述減速輸出軸、中間軸和電機的輸出軸通過同步帶或鋼絲傳動；連接減速中間軸和減速輸出軸的各同步帶或鋼絲的中心線通過各電機輸出軸線的幾何中心；連接減速輸出軸、中間軸和電機輸出軸的各同步帶或鋼絲的長度相等。本發明提供了一種集群式傳動的減速器，為實現器械的足夠的工作自由度、功率、力反饋等功能提供了有效的解決途徑，是器械實現力反饋的一個支撐技術，并且整體結構簡單、非常緊湊，傳動精度高，便于生產制造，便于維護保養。

技術領域

本發明涉及一種減速結構，特別是涉及一種用于外科手術輔助機器人器械的減速結構。

背景技術

進行微創手術的醫療機器人，通過固定在機器人關節末端的器械對患者進行手術操作，如CN107951565A公開的腹腔鏡手術機器人。具體而言，器械的操作部為夾鉗或剪刀等部件，這些部件通過鋼絲控制操作。由于機器人的特定構造和手術的特點，這些器械的爪部需設置于一細長桿的末端，控制操作部的鋼絲通過細長桿的空腔。

操作爪部的動力源于電機，但電機的輸出轉速通常較高，因此需對應設計一減速結構，但對于器械的具體工作環境而言，則要求減速結構盡可能的緊湊，摩擦力小，以減小器械的體積，并為器械爪部的力反饋提供便利條件。

因此本領域技術人員致力于開發一種傳動結構簡單、傳動摩擦小的外科手術輔助機器人器械減速器。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種傳動結構簡單、傳動摩擦小的外科手術輔助機器人器械減速器。

為實現上述目的，本發明提供了一種外科手術輔助機器人器械減速器，包括至少三個減速單元；

連接減速中間軸和減速輸出軸的各同步帶或鋼絲的中心線通過各電機輸出軸線的幾何中心；

連接減速輸出軸、中間軸和電機輸出軸的各同步帶或鋼絲的長度相等。

為進一步簡化結構，各減速單元僅設置一根減速中間軸；各所述減速中間軸設置于減速器座上；

電機安裝座的上設置有多個與所述減速器座對應的螺孔；所述減速器座上相對設置有兩個可與所述螺孔螺栓連接的連接支耳；所述連接支耳上設置有腰形孔。

較佳的，所述減速輸出軸和電機輸出軸的軸心線重合。

較佳的，所述電機的安裝座上固定有減速器的輸出軸安裝座；

所述輸出軸安裝座上一體設置有軸承安裝軸；所述軸承安裝軸和電機輸出軸的軸心線重合；

所述減速輸出軸通過軸承套裝于所述軸承安裝軸上。

為進一步簡化結構，減小摩擦，所述軸承安裝軸上套裝有第一減速軸承和第二減速軸承；所述第一減速軸承和第二減速軸承通過襯套間隔設置；

所述第一減速軸承和第二減速軸承的外圈配合所述減速輸出軸；所述第一減速軸承的上端面通過所述減速輸出軸內腔的臺階定位；所述第二減速軸承的下端面通過設置于所述減速輸出軸內腔的卡圈定位；

所述減速輸出軸的上端設置有輸出法蘭。

較佳的，所述減速輸出軸上設置有第一彈簧座；所述輸出法蘭套裝于所述減速輸出軸的上端，并設置有第二彈簧座；所述第一彈簧座與第二彈簧座之間設置有套裝的彈簧；

所述輸出法蘭的內壁固定有限位銷；所述減速輸出軸上設置有與所述限位銷對應的限位滑槽；所述限位銷伸入所述限位滑槽中。

所述第一減速軸承的上端面設置有端蓋；所述端蓋通過螺釘與所述軸承安裝軸固定連接。