[發明專利]機器人圖形化編程交互系統及機器人

有效

• 申請號: 201811335672.2
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109605366B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 賈寒;李法設;劉雪梅;楊躒
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種機器人圖形化編程交互系統，其特征在于，基于跨平臺C++圖形用戶界面應用程序開發，包括：圖形庫管理模塊，圖形化編程模塊和可視化交互式仿真模塊，其中，所述圖形庫管理模塊和所述圖形化編程模塊設置于圖形化編程界面，所述可視化交互式仿真模塊設置于動畫仿真界面；

所述圖形庫管理模塊包括：圖形庫模塊和輔助功能模塊；

所述圖形庫模塊，用于存儲固定節點和自定義節點，其中，所述固定節點和所述自定義節點采用C++程序封裝得到；

所述圖形化編程模塊，用于根據用戶對所述固定節點和/或所述自定義節點的選擇，拖拽，參數設置的操作進行圖形化編程，得到圖形化程序，其中，當進行所述參數設置時，可通過所述可視化交互式仿真模塊對所述固定節點和/或所述自定義節點進行參數設置，所述圖形化程序中包括：多個節點，節點之間的連接線；

所述輔助功能模塊，用于根據所述用戶的觸發對所述圖形化編程的過程進行輔助性操作，以完成所述圖形化編程；

所述可視化交互式仿真模塊中包含機械臂仿真模型，所述機械臂仿真模型能夠根據所述圖形化程序進行運行。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述固定節點包括：

程序起始節點，用于表示程序的起始位置；

運動節點，用于表示所述機械臂仿真模型的運動位置；

函數節點，用于表示內部運算或外部通訊的函數；

邏輯控制節點，用于進行程序的判斷和邏輯選擇；

指令集節點，用于存儲多個子節點所組成的連接結構，其中，所述連接結構用于實現目標功能。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述輔助功能模塊包括：保存單元，播放單元，刪除線單元，刪除點單元，撤銷單元，恢復單元，放大單元和縮小單元；

所述保存單元，用于保存所述圖形化程序；

所述播放單元，用于調出運行控制單元，以使所述機械臂仿真模型基于所述運行控制單元的控制按照所述圖形化程序進行運行，其中，當所述機械臂仿真模型按照所述圖形化程序進行運行時，所述圖形化程序中正在運行的節點高亮顯示；

所述刪除線單元，用于刪除所述圖形化程序中的連接線；

所述刪除點單元，用于刪除所述圖形化程序中的節點；

所述撤銷單元，用于撤銷所述用戶的上一次操作；

所述恢復單元，用于恢復所述用戶的上一次操作；

所述放大單元，用于放大所述圖形化程序；

所述縮小單元，用于縮小所述圖形化程序。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述輔助功能模塊還包括：用于根據所述用戶對所述播放單元的觸發而顯示的運行控制單元；

所述運行控制單元包括：開始運行單元，分布運行單元；

所述開始運行單元，用于使所述機械臂仿真模型按照所述圖形化程序順序運行，其中，當所述機械臂仿真模型開始運行后，所述圖形化編程界面中顯示所述機械臂仿真模型的運動；

所述分布運行單元，用于使所述機械臂仿真模型按照所述圖形化程序分步運行，其中，當所述機械臂仿真模型分步運行后，所述圖形化編程界面中顯示所述機械臂仿真模型的運動。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述圖形化編程模塊還包括：節點設置單元，其中，所述節點設置單元用于根據所述用戶對所述圖形化程序中目標節點的觸發而顯示，所述目標節點為所述圖形化程序中的任一節點；

所述節點設置單元包括：第一參數設置單元，移動觸發單元，界面切換單元；

所述第一參數設置單元，用于對所述目標節點所對應的機械臂仿真模型的參數信息進行設置；

所述移動觸發單元，用于控制所述機械臂仿真模型向所述目標節點所對應的目標位置進行運動；

所述界面切換單元，用于將所述圖形化編程界面切換至所述動畫仿真界面。