[發明專利]用于優化視頻流的方法和系統

有效

• 申請號: 201811328542.6
• 申請日: 2013-08-14
• 公開（公告）號: CN109348220B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: B·E·米勒;J·周;G·帕雅烏拉
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: H04N19/114
• 分類號: H04N19/114;H04N19/137;H04N19/164;H04N19/172;A61B1/00;A61B34/30;A61B90/00;H04N19/146;H04N19/166
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;魏利娜

本申請公開用于優化視頻流的方法和系統。一種用于執行外科手術的方法，其包括響應于接收到與在圖像捕獲裝置的視場中執行過程的系統的狀態變化相關聯的輸入，調整視頻編碼器的編碼配置，其中該系統的狀態變化預期對在視場中的圖像數據內容有影響。

本申請是國際申請日為2013年08月14日、進入國家階段日為2015年02月13日的名稱為“用于優化視頻流的方法和系統”的中國專利申請201380043166.5(PCT/US2013/054862)的分案申請。

本申請要求2012年8月15日提交的美國臨時申請No.61/683493的權益，其全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本公開總體涉及處理視頻數據。更具體地，本公開的各個方面涉及在微創外科手術過程期間處理在遠程部位處(例如遠程外科手術部位處)捕獲的視頻數據的方法和系統。

背景技術

微創外科手術技術通常試圖執行各種外科手術過程，并將對健康組織的損傷減到最小。微創外科手術器械(包括，例如，手動或遙控機器人控制的)可以在各種操作中使用，并且可以具有各種配置。許多這種器械包括，但不限于，安裝在長軸的遠端處的外科末端執行器，其經配置(例如，腹腔鏡地或胸腔鏡地)被插入通過開口(例如，體壁切口、自然孔口等)以到達患者體內的遠程外科手術部位。在某些器械中，鉸接腕機構被安裝到器械的軸的遠端，以支撐末端執行器并且根據軸的縱向軸線改變末端執行器的取向(例如，俯仰和/或偏轉)。

這種外科手術器械的末端執行器可以經配置執行各種功能，包括在開放式外科手術過程中常規地執行的任何各種外科手術過程。示例包括，但不限于，密封、切割、燒灼、燒蝕、縫合、裝訂等。為控制末端執行器的動作，力或轉矩能夠從外科手術器械的近端并且沿著器械的軸向下傳送到末端執行器。

在遙控機器人外科手術系統中，外科醫生在外科醫生側控制臺處操縱各種輸入裝置(有時在本文中稱為主輸入)以在遠程外科手術部位處控制一個或更多個相應的遠程控制的外科手術器械。在外科醫生側控制臺處的輸入被傳遞到與遠程控制的外科手術器械接合的患者側推車，其中進行外科手術器械的相應的遙控/遙控機器人操縱，以在遠程外科手術部位處對患者執行外科手術和/或其他過程。

當例如經由遙控機器人控制的外科手術系統或其他微創外科手術器械遠程地執行微創外科手術過程(例如，常規的手動腹腔鏡或內窺鏡過程)時，視頻顯示器(例如，監測器)能夠用于顯示經由內窺鏡攝像機在外科手術部位處捕獲的圖像。在機器人外科手術系統中，例如，內窺鏡攝像機可以被安裝在患者側推車處并經由在外科醫生側控制臺處的輸入來操縱。

希望在外科手術部位處捕獲的視頻圖像以相對規律性并且以在視頻圖像的捕獲和視頻圖像的顯示之間的極小延遲或無延遲(例如，以盡可能高的幀速率)到達視頻顯示器。然而，也希望在視頻顯示器處提供相對高保真的視頻圖像。以這種方式，視頻處理和顯示系統可以顯示外科手術部位的高保真不間斷的“實時”視頻，并且因此將外科手術部位的相對清晰和準確的視頻圖像提供給外科醫生。

如果在外科手術部位處捕獲的視頻圖像不以相對規律性和極小延遲到達視頻系統，則視頻顯示器可能不顯示外科手術部位的基本不間斷的實時視頻。例如，當數據網絡被依賴用于將在外科手術部位處捕獲的視頻圖像傳遞到視頻顯示器時，到達的視頻圖像的規律性可能受通常與數據網絡(諸如，例如，網絡擁塞和/或網絡節點故障)相關聯的狀況的影響。如果預定的延遲超過大多數或所有的數據時延(例如，基于網絡的時延)，則維持在外科手術部位處的視頻圖像的捕獲和在視頻顯示器處的視頻圖像的顯示之間的預定的延遲可減少或消除由網絡狀況引起的中斷。然而，在其中期望低延遲或無延遲的應用中(例如，諸如在外科手術應用中)，長到足以減少或消除大多數或所有的中斷的預定的延遲可能超過這種應用所期望考慮的延遲。