[發明專利]一種含雙平臺的五自由度混聯機器人

有效

• 申請號: 201811315404.4
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109366463B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 董成林;岳巍;劉海濤;黃田;洪鷹;肖聚亮;李錦濤
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 杜文茹

1.一種含雙平臺的五自由度混聯機器人，包括有定位頭（6）和末端與定位頭（6）串接的動平臺（5），還設置有第一長度調節裝置（1）、第二長度調節裝置（2）和第三長度調節裝置（3），所述第一長度調節裝置（1）的中部貫穿的鉸接在第一轉動支架（7）上，前端與所述的動平臺（5）固定連接，所述第一轉動支架（7）的兩側端分別各通過一自由度鉸鏈旋轉地連接第一固定軸座（8），所述第二長度調節裝置（2）和第三長度調節裝置（3）的中部均貫穿的鉸接在第二轉動支架（9）上，所述第二轉動支架（9）的兩側端分別各通過一自由度鉸鏈旋轉地連接第二固定軸座（10），其特征在于，所述第二長度調節裝置（2）和第三長度調節裝置（3）的前端對應通過第二鉸鏈（11）和第三鉸鏈（12）鉸接在副平臺（4）上，所述副平臺（4）為單一完整個體，所述副平臺（4）套在所述動平臺（5）的外側，并與所述動平臺（5）旋轉連接，從而使第二長度調節裝置（2）和第三長度調節裝置（3）分別與所述動平臺（5）形成具有三個轉動自由度的鉸鏈；其中，

所述的第二鉸鏈（11）和第三鉸鏈（12）結構相同，均是具有三個轉動自由度的鉸鏈，包括有球鉸外圈（111/121）和與球鉸外圈（111/121）鉸接連接的球鉸內圈（112/122），其中，所述球鉸外圈（111/121）的一端同軸且一體形成有用于與所述副平臺（4）鉸接的球鉸連接軸（113/123），所述球鉸外圈（111/121）的另一端形成有用于與一體形成在所述球鉸內圈（112/122）一端的球體（114/124）鉸接的凹槽，所述球鉸內圈（112/122）的另一端形成有用于與所述第二長度調節裝置（1）或第三長度調節裝置（2）螺紋連接的外螺紋（115/125）；

所述的副平臺（4）包括有前后開口的筒狀結構的副平臺主體（41），一體形成在所述副平臺主體（41）前端口上的邊沿（42），所述邊沿（42）上形成有用于分別通過第二鉸鏈（11）和第三鉸鏈（12）對應連接所述第二長度調節裝置（2）的第一凸耳（43）和第三長度調節裝置（3）的第二凸耳（44），所述第一凸耳（43）和第二凸耳（44）均形成有用于與所述第二鉸鏈（11）和第三鉸鏈（12）上的球鉸連接軸（113/123）鉸接連接的鉸接孔（46），所述副平臺主體（41）的內側設置有用于與所述平臺（5）旋轉連接的軸瓦（47）；

所述的動平臺（5）包括有前端與所述的定位頭（6）相連、后端與所述的第一長度調節裝置（1）相連的平臺主體（51），所述平臺主體（51）的外側設置有用于與所述副平臺主體（41）內側的軸瓦（47）旋轉連接的軸轂（52）。