[發(fā)明專利]物體識別裝置、物體識別方法以及車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811310772.X | 申請日： | 2018-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN110007301B | 公開（公告）日： | 2023-02-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 向井拓幸 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | G01S13/88 | 分類號： | G01S13/88;G01S17/88;G01N21/84;B60W30/00 |
| 代理公司： | 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372 | 代理人： | 吳大建;霍玉娟 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 物體 識別 裝置 方法 以及 車輛 | ||
本發(fā)明提供能夠進(jìn)行高可靠度的物體識別的物體識別裝置。用于識別物體的物體識別裝置具備：第一物體判定部，其至少基于第一傳感器以及第二傳感器對物體進(jìn)行檢測而得到的檢測結(jié)果來判定物體；第二物體判定部，其至少基于第三傳感器以及第四傳感器對物體進(jìn)行檢測而得到的檢測結(jié)果來判定物體；物體識別部，其基于第一物體判定部以及第二物體判定部的至少一方的判定結(jié)果來識別物體；第一計(jì)算部，其計(jì)算第一傳感器的檢測結(jié)果與第二傳感器的檢測結(jié)果之差；第二計(jì)算部，其計(jì)算第三傳感器的檢測結(jié)果與第四傳感器的檢測結(jié)果之差；以及可靠度決定部，其基于第一計(jì)算部以及第二計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果來決定第一物體判定部以及第二物體判定部的判定結(jié)果的可靠度。
本申請要求享有于2017年12月13日提交的名稱為“物體識別裝置，物體識別方法以及車輛”的日本專利申請2017-238857的優(yōu)先權(quán)，該申請的全部內(nèi)容通過引用并入本文中。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及物體識別裝置、物體識別方法以及車輛。
背景技術(shù)
正在開發(fā)各種各樣的與車輛的自動駕駛有關(guān)的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1中，記載有如下技術(shù)：基于由車輛上搭載的雷達(dá)傳感器以及CCD攝像機(jī)所檢測到的周圍的行駛環(huán)境信息而對前方是否有障礙物進(jìn)行判定。分別運(yùn)算出與雷達(dá)傳感器所檢測到的周圍狀況有關(guān)的獲取信息的可靠度以及與CCD攝像機(jī)所檢測到的周圍狀況有關(guān)的獲取信息的可靠度。以與雷達(dá)傳感器以及CCD攝像機(jī)所檢測到的障礙物有關(guān)的大小、位置等的一致度越高則上述可靠度越高的方式來進(jìn)行運(yùn)算。
現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)1：日本特開2007-176265號公報
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的問題
當(dāng)匯總多個傳感器的檢測結(jié)果來判定物體的判定部存在多個系統(tǒng)的情況下，上述判定結(jié)果有時會不一致。在以往的方法中，在這種情況下，難以進(jìn)行高可靠度的物體識別。本發(fā)明的一部分方面的目的在于，進(jìn)行高可靠度的物體識別。
用于解決問題的方法
根據(jù)一部分實(shí)施方式，提供一種物體識別裝置，是用于識別物體的物體識別裝置，其特征在于，具備：第一物體判定部，其至少基于第一傳感器以及第二傳感器對上述物體進(jìn)行檢測而得到的檢測結(jié)果來判定上述物體；第二物體判定部，其至少基于第三傳感器以及第四傳感器對上述物體進(jìn)行檢測而得到的檢測結(jié)果來判定上述物體；物體識別部，其基于上述第一物體判定部以及上述第二物體判定部的至少一方的判定結(jié)果來識別上述物體；第一計(jì)算部，其計(jì)算上述第一傳感器的檢測結(jié)果與上述第二傳感器的檢測結(jié)果之差；第二計(jì)算部，其計(jì)算上述第三傳感器的檢測結(jié)果與上述第四傳感器的檢測結(jié)果之差；以及可靠度決定部，其基于上述第一計(jì)算部以及上述第二計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果來決定上述第一物體判定部以及上述第二物體判定部的判定結(jié)果的可靠度。
根據(jù)其他實(shí)施方式，提供一種用于識別物體的方法，包括：第一物體判定步驟，在該步驟中，至少基于第一傳感器以及第二傳感器對上述物體進(jìn)行檢測而得到的檢測結(jié)果來判定上述物體；第二物體判定步驟，在該步驟中，至少基于第三傳感器以及第四傳感器對上述物體進(jìn)行檢測而得到的檢測結(jié)果來判定上述物體；物體識別步驟，在該步驟中，基于上述第一物體判定步驟以及上述第二物體判定步驟的至少一方的判定結(jié)果來識別上述物體；第一計(jì)算步驟，在該步驟中，計(jì)算上述第一傳感器的檢測結(jié)果與上述第二傳感器的檢測結(jié)果之差；第二計(jì)算步驟，在該步驟中，計(jì)算上述第三傳感器的檢測結(jié)果與上述第四傳感器的檢測結(jié)果之差；以及可靠度決定步驟，在該步驟中，基于上述第一計(jì)算步驟以及上述第二計(jì)算步驟的計(jì)算結(jié)果來決定上述第一物體判定步驟以及上述第二物體判定步驟的判定結(jié)果的可靠度。
發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明，能夠進(jìn)行高可靠度的物體識別。
附圖說明
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- 同類專利
- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導(dǎo)航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S13-00 使用無線電波的反射或再輻射的系統(tǒng)，例如雷達(dá)系統(tǒng)；利用波的性質(zhì)或波長是無關(guān)的或未指明的波的反射或再輻射的類似系統(tǒng)
G01S13-02 .利用無線電波反射的系統(tǒng)，例如，初級雷達(dá)系統(tǒng)；類似的系統(tǒng)
G01S13-66 .雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)；類似系統(tǒng)
G01S13-74 .應(yīng)用無線電波再輻射的系統(tǒng)，例如二次雷達(dá)系統(tǒng)；類似系統(tǒng)
G01S13-86 .雷達(dá)系統(tǒng)與非雷達(dá)系統(tǒng)
G01S13-87 .雷達(dá)系統(tǒng)的組合，例如一次雷達(dá)與二次雷達(dá)
