[發(fā)明專利]一種巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811299062.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN109108986A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王士興;陳曉斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安安森智能儀器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 西安新動(dòng)力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61245
• 代理人: 劉強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制裝置，包括用于提供電能的電源模塊、用于采集現(xiàn)場(chǎng)路線信息的傳感器模塊、用于分析數(shù)據(jù)和產(chǎn)生控制信號(hào)的車載電腦、用于控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器、用于地標(biāo)感應(yīng)獲取位置信息的RFTD傳感器和移動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明綜合利用磁軌傳感器、避障傳感器以及RFTD傳感器對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行路線感知，車載電腦接收運(yùn)動(dòng)控制器的反饋信息，同時(shí)管理運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行、遠(yuǎn)程操控等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)智能閉環(huán)控制，本裝置有效結(jié)合了澆封型防爆形式和隔爆型防爆形式，使該裝置可用于爆炸性混合物的危險(xiǎn)場(chǎng)所，提高了危險(xiǎn)場(chǎng)所巡檢的靈活性和智能性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備，尤其是一種巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制裝置。

背景技術(shù)

目前，在崗位巡檢中各個(gè)行業(yè)都根據(jù)自身特定情況制定了嚴(yán)格的巡檢制度，但巡檢工作的質(zhì)量考核亟待提高，由于缺少必要的監(jiān)督工作，因此存在一系列的安全隱患。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，同時(shí)為了減輕員工勞動(dòng)強(qiáng)度、解決用工難的現(xiàn)狀，發(fā)展巡檢機(jī)器人技術(shù)勢(shì)在必行。巡檢機(jī)器人是是工程設(shè)備設(shè)施自動(dòng)檢測(cè)不可缺少的機(jī)器人設(shè)備。

現(xiàn)階段，AGV小車的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)相對(duì)來(lái)說比較成熟，但不具有防爆功能，不能廣泛適用于環(huán)境中含有屬于IIA、IIB級(jí)，T1～T4組爆炸性混合物的危險(xiǎn)場(chǎng)所。因此，需發(fā)明一種既具有人工巡檢的靈活性、智能性，同時(shí)也克服和彌補(bǔ)了人工巡檢存在的一些缺陷和不足，更適應(yīng)智能集氣站和無(wú)人值守集氣站發(fā)展的巡檢機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明綜合利用磁軌傳感器、避障傳感器以及RFTD傳感器對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行路線感知，車載電腦接收運(yùn)動(dòng)控制器的反饋信息，同時(shí)管理運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行、遠(yuǎn)程操控等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)智能閉環(huán)控制，本裝置有效結(jié)合了澆封型防爆形式和隔爆型防爆形式，使該裝置可用于爆炸性混合物的危險(xiǎn)場(chǎng)所，提高了危險(xiǎn)場(chǎng)所巡檢的靈活性和智能性。

本發(fā)明通過以下技術(shù)手段解決上述問題：

一種巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制裝置，包括用于提供電能的電源模塊、用于采集現(xiàn)場(chǎng)路線信息的傳感器模塊、用于分析數(shù)據(jù)和產(chǎn)生控制信號(hào)的車載電腦、用于控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器、用于地標(biāo)感應(yīng)獲取位置信息的RFTD傳感器和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：

進(jìn)一步，上述傳感器模塊的采集信號(hào)輸出端連接運(yùn)動(dòng)控制器的采集信號(hào)輸入端；

進(jìn)一步，上述車載電腦的第一控制信號(hào)輸出端連接運(yùn)動(dòng)控制器的控制信號(hào)輸入端，運(yùn)動(dòng)控制器的控制信號(hào)輸出端連接移動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)輸入端，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的反饋信號(hào)輸出端連接車載電腦的反饋信號(hào)輸入端；

進(jìn)一步，上述車載電腦的第二控制信號(hào)輸出端連接RFTD傳感器的控制信號(hào)輸入端；

進(jìn)一步，上述傳感器模塊使用金屬外殼、且采用了澆封型防爆形式，運(yùn)動(dòng)控制裝置的箱體采用了隔爆型防爆形式，整個(gè)裝置的箱體使用碳鋼材質(zhì)，采用平面隔爆結(jié)構(gòu)，并采用加強(qiáng)筋增加箱體強(qiáng)度，嚴(yán)格按照防爆標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，提高防爆性能。

進(jìn)一步的，所述述傳感器模塊包括磁導(dǎo)航傳感器和紅外避障傳感器，所述的磁導(dǎo)航傳感器分為前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器，所述紅外避障傳感器分為前避障傳感器和后避障傳感器。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左前輪組件、左后輪組件、右前輪組件和右后輪組件，其中：

所述左前輪組件包括接收運(yùn)動(dòng)控制器控制信號(hào)的左前輪驅(qū)動(dòng)器、與左前輪驅(qū)動(dòng)器電連接的左前電機(jī)、與左前電機(jī)齒輪連接的左前減速電機(jī)、以及與左前減速電機(jī)連接的左前車輪；

所述左后輪組件包括接收運(yùn)動(dòng)控制器控制信號(hào)的左前輪驅(qū)動(dòng)器、與左后輪驅(qū)動(dòng)器電連接的左后電機(jī)、與左后電機(jī)齒輪連接的左后減速電機(jī)、以及與左后減速電機(jī)連接的左后車輪；

所述右前輪組件包括接收運(yùn)動(dòng)控制器控制信號(hào)的右前輪驅(qū)動(dòng)器、與右前輪驅(qū)動(dòng)器電連接的右前電機(jī)、與右前電機(jī)齒輪連接的右前減速電機(jī)、以及與右前減速電機(jī)連接的右前車輪；