[發明專利]雙機械手協同輔助的鉆削自動化智能制造裝備

有效

• 申請號: 201811297816.X
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109202119B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 林海平
• 申請（專利權）人: 杭州職業技術學院
• 主分類號: B23B39/16
• 分類號: B23B39/16;B23B47/00;B23Q7/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙機械手協同輔助的鉆削自動化智能制造裝備，包括：用于提供支撐的工作臺、用于實現鉆削加工的鉆削模組、用于實現對工件的自動化有序輸出的振動盤、用于固定工件的工裝夾具、用于將工件從所述振動盤的出口處夾取到所述工裝夾具上的上料機械手、用于將工件從工裝夾具上取下的卸料機械手、用于對工件的下部進行倒角加工的下部倒角機構、用于水平移動工裝夾具的水平移動模組、用于固定所述工裝夾具的機械定位模塊、用于收集工件的收集機構；所述鉆削模組并排固連于所述工作臺上，所述水平移動模組位于所述鉆削模組的下部，所述工裝夾具固連于所述水平移動模組，所述機械定位模塊固連于所述工作臺的下部，所述振動盤位于所述水平移動模組的起始端，所述下部倒角機構位于所述水平移動模組的末端，所述上料機械手位于所述振動盤和工裝夾具之間，所述卸料機械手位于所述工裝夾具和收集機構；

所述上料機械手包括：長氣缸、長導軌、上下氣缸、立板、橫板、上下滑板、機械手爪，所述長導軌和長氣缸的氣缸體固連于所述工作臺，所述立板活動連接于所述長導軌，所述長氣缸的活塞桿的末端固連于所述立板；所述橫板固連于所述立板的上部，所述上下氣缸的氣缸體固連于所述橫板，所述上下滑板活動連接于所述立板，所述上下氣缸的活塞桿的末端固連于所述上下滑板；所述機械手爪固連于所述上下滑板；

所述機械手爪包括：手指殼體、手指、中位銷、開合氣缸、開合滑板、手指銷、斜槽，所述手指殼體固連于所述上下滑板，所述手指殼體內部設置有滑槽，所述手指通過中位銷活動連接于所述手指殼體，所述手指成對稱地布置于所述手指殼體；所述開合氣缸的氣缸體固連于所述手指殼體，所述開合滑板活動連接于所述斜槽，所述開合氣缸的活塞桿的末端固連于所述開合滑板；所述開合滑板上設置有所述斜槽，所述斜槽成對稱地布置于所述開合滑板上，在所述手指的末端固連有所述手指銷，所述手指銷和所述斜槽相匹配；

當所述開合氣缸的活塞桿伸出，推動所述開合滑板運動，所述斜槽推動所述手指銷運動，使所述手指的夾持端相互合攏，從而實現對工件的夾持；當所述開合氣缸的活塞桿縮回，推動所述開合滑板運動，所述斜槽推動所述手指銷運動，使所述手指的夾持端相互遠離，從而實現對工件的松開；

所述卸料機械手和所述上料機械手具有相同的機械結構。

2.根據權利要求1所述的雙機械手協同輔助的鉆削自動化智能制造裝備，其特征在于，所述鉆削模組包括：立式支架、底板、導向電機、豎向滑臺、豎向導軌、主軸安裝座、電主軸、豎向絲桿、導向板、微調固定座、微調螺栓、鎖緊螺母，所述立式支架固連于所述底板上，所述導向電機固連于所述立式支架的上部，所述豎向滑臺活動連接于所述豎向導軌，所述豎向導軌固連于所述立式支架；所述導向電機的輸出軸固連于所述豎向絲桿，所述豎向絲桿驅動所述豎向滑臺做升降運動；所述主軸安裝座固連于所述豎向滑臺，所述電主軸固連于所述主軸安裝座；在所述底板的兩側設置有所述導向板，所述導向板的導向面位于所述底板的兩側，所述導向板的擠壓面壓于所述底板的上表面；所述微調固定座固連于所述工作臺，所述微調螺栓穿過所述微調固定座后螺紋連接于所述立式支架，所述鎖緊螺母將所述微調螺栓固連于所述立式支架上。

3.根據權利要求1所述的雙機械手協同輔助的鉆削自動化智能制造裝備，其特征在于，所述下部倒角機構包括：倒角支架、倒角滑板、下推氣缸、倒角電機、倒角鉆、鉆夾頭，所述倒角支架固連于所述工作臺，所述下推氣缸的氣缸體固連于所述倒角支架，所述倒角滑板活動連接于所述倒角支架，所述下推氣缸的活塞桿的末端固連于所述倒角滑板；所述倒角電機的殼體固連于所述倒角滑板，所述鉆夾頭固連于所述倒角電機的輸出軸，所述倒角鉆固連于所述鉆夾頭。

4.根據權利要求1所述的雙機械手協同輔助的鉆削自動化智能制造裝備，其特征在于，鉆夾頭由下朝上進行倒角作業。

5.根據權利要求1所述的雙機械手協同輔助的鉆削自動化智能制造裝備，其特征在于，所述收集機構包括：斜坡、料盒、氣動滑臺、伸出端，所述斜坡固連于所述氣動滑臺上，所述斜坡的末端位于所述料盒的入口處；當所述收集機構需要接料的時候，所述氣動滑臺向所述伸出端移動。