[發明專利]姿態確定方法、裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811295877.2
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109472235B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 夏世民
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器智能有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種姿態確定方法，用于物流分揀，其特征在于，所述姿態確定方法包括：

通過機械或者是人工的方案將物品放置在透光平臺上；

控制照明設備照亮透光平臺的正面；

控制拍攝設備拍攝所述透光平臺的預設區域，用以獲得所述預設區域上物品的圖像；

根據所述圖像中的陰影信息獲得位于所述透光平臺上的物品的二維姿態數據；

其中，所述預設區域位于所述透光平臺的背面，所述拍攝設備位于所述透光平臺背面的下方，所述照明設備位于所述透光平臺正面的上方；

其中，所述透光平臺為半透明狀，所述透光平臺為磨砂玻璃制品；

所述根據所述圖像中的陰影信息獲得位于所述透光平臺上的物品的二維姿態數據包括：根據設定的亮度閾值對所述圖像進行二進制化，獲得二進制化的圖像，其中當圖像中的像素亮度高于閾值，則記錄為正，否則記錄為反，得到整個圖像成為二進制化的圖像；根據所獲二進制化的圖像獲得所述透光平臺上的物品的二維姿態數據；

所述根據所獲二進制化的圖像獲得所述透光平臺上的物品的二維姿態數據包括：

通過PCA主成分分析法分析所獲二進制化的圖像，確定物品的主軸；

將包括所述主軸的二進制圖像作為所述二維姿態數據。

2.一種姿態確定裝置，其特征在于，所述姿態確定裝置包括透光平臺、拍攝設備、照明設備、儲存器和處理器；

所述透光平臺背面設有一預設區域，所述透光平臺正面用于支撐物品；

所述拍攝設備朝向所述透光平臺設置，所述拍攝設備位于所述透光平臺背面的下方用于拍攝所述透光平臺上的預設區域；

所述照明設備位于所述透光平臺正面的上方；

所述透光平臺為半透明狀且為磨砂玻璃制品；

所述儲存器儲存有姿態確定程序；

所述處理器配置為執行所述姿態確定程序，以執行如上述權利要求1所述的姿態確定方法的步驟。

3.如權利要求2所述的姿態確定裝置，其特征在于，所述預設區域位于所述透光平臺的背面；

所述姿態確定裝置還包括照明設備，所述照明設備對應所述透光平臺的正面設置；

在執行所述控制拍攝設備拍攝透光平臺的預設區域之前，還包括：

控制照明設備照亮所述透光平臺的正面。

4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有姿態確定程序，所述姿態確定程序被處理器執行時實現如權利要求1所述的姿態確定方法的步驟。