[發明專利]一種機器人獲得位置服務的方法及機器人

有效

• 申請號: 201811294620.5
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN111113405B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 宋亞斐;韓煦深;張賀;李名楊
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

1.一種機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，包括：

機器人獲取導航地圖數據和針對障礙物的導航掃描數據；

所述機器人針對所述導航掃描數據進行特征提取，獲得障礙物的實際位置特征信息；

所述機器人針對所述導航地圖數據進行特征提取，獲得障礙物的定位位置特征信息；

所述機器人根據所述障礙物的實際位置特征信息和所述障礙物的定位位置特征信息，獲取用于表征所述導航掃描數據和導航地圖數據之間的關系的重定位特征信息；

所述機器人針對所述重定位特征信息進行特征提取，獲取所述導航掃描數據相對于所述導航地圖數據的重定位信息；

所述機器人根據所述重定位信息獲得位置服務；

其中，所述機器人針對所述導航掃描數據進行特征提取，獲得障礙物的實際位置特征信息，包括：機器人利用第一卷積神經網絡，針對所述導航掃描數據進行特征提取，獲得障礙物的實際位置特征信息；

所述機器人針對所述導航地圖數據進行特征提取，獲得障礙物的定位位置特征信息，包括：機器人利用第二卷積神經網絡，針對所述導航地圖數據進行特征提取，獲得障礙物的定位位置特征信息。

2.根據權利要求1所述的機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，所述機器人獲取導航地圖數據和針對障礙物的導航掃描數據，包括：

機器人獲取占據圖和可見圖格式的導航地圖數據和針對障礙物的導航掃描數據。

3.根據權利要求1所述的機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，所述機器人利用第一卷積神經網絡，針對所述導航掃描數據進行特征提取，獲得障礙物的實際位置特征信息，包括：

機器人利用第一卷積神經網絡的卷積層，針對所述導航掃描數據進行特征提取，獲得所述導航掃描數據的第一特征圖；

所述機器人將所述第一特征圖輸入所述第一卷積神經網絡的池化層進行池化處理，獲得針對所述第一特征圖進行壓縮后的第二特征圖；

所述機器人根據所述第二特征圖，獲得所述導航掃描數據的障礙物的實際位置特征信息。

4.根據權利要求1所述的機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，還包括：

所述機器人獲取用于訓練的訓練地圖數據；

所述機器人根據所述訓練地圖數據，生成用于訓練的針對障礙物的訓練掃描數據；

所述機器人利用所述訓練地圖數據和訓練掃描數據對所述第一卷積神經網絡和第二卷積神經網絡中的至少一個卷積神經網絡進行訓練。

5.根據權利要求1所述的機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，所述機器人根據所述障礙物的實際位置特征信息和障礙物的定位位置特征信息，獲取用于表征所述導航掃描數據和導航地圖數據之間的關系的重定位特征信息，包括：

機器人將所述障礙物的實際位置特征信息和障礙物的定位位置特征信息進行特征拼接，獲取用于表征所述導航掃描數據和導航地圖數據之間的關系的重定位特征信息。

6.根據權利要求1所述的機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，針對所述重定位特征信息進行特征提取，獲取所述導航掃描數據相對于所述導航地圖數據的重定位信息，包括：

機器人利用卷積層針對所述重定位特征信息進行特征提取，獲得用于表征所述導航掃描數據相對于所述導航地圖數據的重定位信息；

所述機器人根據所述重定位信息，判斷所述導航掃描數據在二維地圖上的地點重定位是否成功；

若是，則所述機器人獲取所述導航掃描數據所在位置的橫向偏移信息、縱向偏移信息和相對旋轉信息；

所述機器人將所述橫向偏移信息、縱向偏移信息和相對旋轉信息確定為所述導航掃描數據相對于所述導航地圖數據的重定位信息。

7.根據權利要求1所述的機器人獲得位置服務的方法，其特征在于，所述第一卷積神經網絡和第二卷積神經網絡權值共享。