[發(fā)明專利]一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法及裝置

在審

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• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109471431A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊永軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市三寶創(chuàng)新智能有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳力拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

1.一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，包含以下步驟：

A、機(jī)器人主控制系統(tǒng)接收到調(diào)度任務(wù)；

B、機(jī)器人對任務(wù)地點(diǎn)進(jìn)行定位并行至最近的軌道點(diǎn)；

C、通過軌道移動(dòng)至離目標(biāo)點(diǎn)最近的軌道點(diǎn)；

D、脫離軌道并行至目標(biāo)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述軌道為虛擬軌道，虛擬軌道的設(shè)置通過應(yīng)用交互界面實(shí)現(xiàn)，在室內(nèi)建圖模塊上，增設(shè)虛擬軌道功能。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述室內(nèi)建圖模塊是SLAM建圖模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述虛擬軌道的設(shè)置通過應(yīng)用交互界面實(shí)現(xiàn)，其軌道地圖路徑設(shè)計(jì)方法包括了在SLAM建圖模塊上增加虛擬軌道功能、在地圖上設(shè)立軌道點(diǎn)、設(shè)立軌道、將軌道點(diǎn)進(jìn)行人工連線、標(biāo)注軌道屬性、設(shè)置軌道點(diǎn)半徑區(qū)域和保存軌道地圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，機(jī)器人與設(shè)備端建立連接，機(jī)器人將獲取的地圖顯示在設(shè)備端的交互界面上，通過交互界面的地圖在任意位置添加任意形狀、長度的虛擬軌道，或通過設(shè)備端發(fā)送指令給機(jī)器人在其地圖中添加虛擬軌道，添加成功后會(huì)在設(shè)備端交互界面的地圖中顯示，支持軌道點(diǎn)和各段軌道的修改和刪除。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述的軌道點(diǎn)半徑區(qū)域，即軌道點(diǎn)半徑領(lǐng)域內(nèi)的位置點(diǎn)內(nèi)容歸屬為此軌道點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，在軌道地圖上設(shè)立的軌道點(diǎn)不能超出有效區(qū)域，即機(jī)器人必須在室內(nèi)地圖上運(yùn)行，超出有效區(qū)域時(shí)，需要對軌道點(diǎn)微調(diào)，調(diào)整后再嘗試設(shè)立軌道點(diǎn)，直至完成有效軌道點(diǎn)設(shè)立，所述軌道點(diǎn)遵循就近原則，可復(fù)用打標(biāo)點(diǎn)，軌道點(diǎn)與障礙物間必須保持有一定的間距。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，機(jī)器人在軌道上移動(dòng)時(shí)，需遵守導(dǎo)航移動(dòng)要求，如遇到障礙物時(shí)，停止移動(dòng)，并上報(bào)警告給主控制系統(tǒng)，每個(gè)軌道點(diǎn)內(nèi)只允許停留一臺機(jī)器人，主控制系統(tǒng)用于控制機(jī)器人，多臺機(jī)器人在行進(jìn)時(shí)，需遵守主控制系統(tǒng)的控制在軌道上進(jìn)行讓路操作。

9.一種基于指定路徑的機(jī)器人導(dǎo)航裝置，其特征在于，其裝置包括了地圖構(gòu)建單元，路徑設(shè)計(jì)單元、定位單元、避障單元、通信單元以及與上述各單元連接的主控制系統(tǒng)，所述地圖構(gòu)建單元，用于獲取室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建；所述路徑設(shè)計(jì)單元，基于地圖構(gòu)建單元，用于在建圖上設(shè)立軌道點(diǎn)和軌道；所述定位單元，用于對目標(biāo)點(diǎn)的位置進(jìn)行追蹤；所述避障單元，用于機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，在預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)是否存在障礙物；所述通信單元，用于與設(shè)備端進(jìn)行連接、通信；所述主控制系統(tǒng)，根據(jù)命令輸出對應(yīng)的控制指令，對所連接的各單元進(jìn)行控制，當(dāng)機(jī)器人接收到任務(wù)時(shí)，主控制系統(tǒng)輸出控制命令給定位單元，定位單元將機(jī)器人自身和目標(biāo)點(diǎn)位置信息輸入主控制系統(tǒng)，主控制系統(tǒng)對機(jī)器人起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的軌跡路徑進(jìn)行經(jīng)由地圖軌道的最優(yōu)路徑規(guī)劃。