[發(fā)明專(zhuān)利]行人及動(dòng)物檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

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• 申請(qǐng)日: 2018-11-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109444871B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李長(zhǎng)樂(lè);趙瑞鋼;毛國(guó)強(qiáng);王輝;羅渠元;劉安琪
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市戴升智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/56
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/56;G01S13/58;G01P3/66
• 代理公司: 深圳市精英專(zhuān)利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

本發(fā)明涉及行人及動(dòng)物檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括獲取探測(cè)道路表面上多個(gè)節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)；對(duì)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行篩選，以得到第一節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)；根據(jù)第一節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)判斷是否有行人和/或動(dòng)物經(jīng)過(guò)；若是，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻進(jìn)行處理，以得到第一時(shí)間戳；對(duì)第一時(shí)間戳的存儲(chǔ)時(shí)間進(jìn)行累計(jì)，以得到累計(jì)時(shí)間；判斷累計(jì)時(shí)間是否不大于預(yù)設(shè)閾值；若否，清除第一時(shí)間戳；若是，獲取第一節(jié)點(diǎn)的下一相鄰節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)；根據(jù)下一相鄰節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)判斷是否有行人和/或動(dòng)物經(jīng)過(guò)探測(cè)道路；若是，計(jì)算行人和/或動(dòng)物的移動(dòng)速度；若否，清除第一時(shí)間戳。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)提高檢測(cè)準(zhǔn)確率和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及行人及動(dòng)物檢測(cè)方法，更具體地說(shuō)是指行人及動(dòng)物檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在當(dāng)代社會(huì)經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展的推動(dòng)下，全球交通也迅速發(fā)展，然而，在交通發(fā)展的同時(shí)也帶來(lái)了許多十分嚴(yán)峻的交通問(wèn)題，例如，道路基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)無(wú)法趕上車(chē)輛數(shù)目的爆炸式增長(zhǎng)，這就導(dǎo)致了交通擁堵問(wèn)題，從而帶來(lái)了交通效率低下、交通安全系數(shù)降低、環(huán)境污染嚴(yán)重等一系列問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，許多國(guó)家開(kāi)始將目光轉(zhuǎn)向了智能交通建設(shè)以及智慧公路建設(shè)，希望通過(guò)引入信息技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)的智能化、高效化，從而提高交通效率、提升交通安全性。隨著目前信息技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)逐漸被提上日程，成為各界研究人員熱議的話題。就目前來(lái)看，自動(dòng)駕駛技術(shù)雖然已經(jīng)發(fā)展的較為成熟，但是，還是存在很多問(wèn)題，主要是行車(chē)安全性問(wèn)題，各大車(chē)廠在測(cè)試中也是事故頻發(fā)。針對(duì)上述問(wèn)題，不少學(xué)者提出智慧公路的建設(shè)，其思路就是通過(guò)智慧公路與自動(dòng)駕駛技術(shù)的結(jié)合來(lái)提升道路安全系數(shù)，真正實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)的網(wǎng)聯(lián)化、智能化，行人檢測(cè)系統(tǒng)作為智慧公路建設(shè)中最重要的部分之一，對(duì)智慧公路的建設(shè)有著非凡的意義，通過(guò)行人檢測(cè)，可以讓道路側(cè)及時(shí)給車(chē)輛終端發(fā)出預(yù)警消息，這樣就可以避免大多數(shù)的交通意外，大幅提高道路交通的安全性。

現(xiàn)有行人檢測(cè)系統(tǒng)中的檢測(cè)方法大多都是基于單設(shè)備的、基于機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)的，這些檢測(cè)方法存在一定的缺點(diǎn)：第一，基于機(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)方法一般設(shè)備成本較高，在短時(shí)期內(nèi)實(shí)現(xiàn)大規(guī)模部署使用具有一定難度；第二，機(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)方法受環(huán)境狀況影響較為嚴(yán)重，尤其是在大霧、雨雪天氣，晚上照明條件不是很好的環(huán)境，以及由于高大建筑物等物體的遮擋而造成光線條件差等環(huán)境，在上述環(huán)境中基于機(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)方式的檢測(cè)率將會(huì)大幅降低甚至徹底失去其檢測(cè)能力；第三，基于單個(gè)模塊的檢測(cè)方法具有較高的漏檢率；其中，環(huán)境狀況對(duì)行人檢測(cè)系統(tǒng)的影響較為明顯，所以在復(fù)雜環(huán)境下，單個(gè)設(shè)備的漏檢率會(huì)大幅上升，直接影響整個(gè)系統(tǒng)的性能。

因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的方法，實(shí)現(xiàn)提高檢測(cè)準(zhǔn)確率和可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供行人及動(dòng)物檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：行人及動(dòng)物檢測(cè)方法，包括：

獲取探測(cè)道路表面上多個(gè)節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)；

對(duì)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行篩選，以得到第一節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)；

根據(jù)第一節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)判斷是否有行人和/或動(dòng)物經(jīng)過(guò)探測(cè)道路；

若是，則對(duì)當(dāng)前時(shí)刻進(jìn)行處理，以得到第一時(shí)間戳；

對(duì)第一時(shí)間戳的存儲(chǔ)時(shí)間進(jìn)行累計(jì)，以得到累計(jì)時(shí)間；

判斷累計(jì)時(shí)間是否不大于預(yù)設(shè)閾值；

若否，則清除第一時(shí)間戳；

若是，則獲取第一節(jié)點(diǎn)的下一相鄰節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)；

根據(jù)下一相鄰節(jié)點(diǎn)的傳感器檢測(cè)信號(hào)判斷是否有行人和/或動(dòng)物經(jīng)過(guò)探測(cè)道路；

若是，則計(jì)算行人和/或動(dòng)物的移動(dòng)速度；