[發明專利]一種柔索并聯驅動的噴涂機器人機構

有效

• 申請號: 201811293056.5
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109395938B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 訾斌;萬加瑞;王正雨;王道明;錢森;錢鈞;陳兵;孫智
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B13/02
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種柔索并聯驅動的噴涂機器人機構，其特征在于：包括驅動控制箱和剛性支架、噴頭，其中：

剛性支架由矩形框架結構和框形的剛性支撐構成，矩形框架結構由頂部框、底部框和連接頂部框、底部框的四個豎直框邊構成，剛性支撐框套并固定于驅動控制箱上部，矩形框架結構整體位于剛性支撐上方，且剛性支撐通過多個連接件與矩形框架結構連接；

矩形框架結構其頂部框的四個水平框邊頂部分別各自平行安裝有滾珠絲杠執行機構，矩形框架結構的四個豎直框邊分別各自平行安裝有滾珠絲杠執行機構，上述滾珠絲杠執行機構均為絲杠滑塊機構，絲杠滑塊機構中的絲杠轉動安裝于各自所在的框邊且中心軸平行于各自所在的水平框邊和豎直框邊；

矩形框架結構頂部框的四個滾珠絲杠執行機構中每個絲杠各自一端分別固定有第一同步帶輪，且頂部框的四個絲杠的第一同步帶輪位置依次錯開，矩形框架結構其底部框的四個水平框邊外側面分別各自轉動安裝有雙同步帶輪對傳送機構，每個雙同步帶輪對傳送機構分別由第一雙同步帶輪、第二雙同步帶輪和傳動連接第一雙同步帶輪、第二雙同步帶輪的第二同步帶構成，四個雙同步帶輪對傳送機構與四個第一同步帶輪一一對應配合，剛性支撐四個水平框邊的外側面分別各自轉動安裝有第二同步帶輪，四個第二同步帶輪亦與四個雙同步帶輪對傳送機構一一對應配合，每個第一同步帶輪分別通過第一同步帶與對應的雙同步帶輪對傳送機構中第一雙同步帶輪傳動連接，每個第二同步帶輪分別通過第三同步帶與對應的雙同步帶輪對傳送機構中第二雙同步帶輪傳動連接，驅動控制箱內部設置有與每個第二同步帶輪對應配合的水平滾珠絲杠驅動電機，每個水平滾珠絲杠驅動電機的輸出軸分別穿出驅動控制箱后，再與剛性支撐上對應的第二同步帶輪的輪軸同軸固定連接；

矩形框架結構每個豎直框邊的滾珠絲杠執行機構中每個絲杠下端分別各自固定有第四同步帶輪，所述驅動控制箱頂部轉動安裝有與每個第四同步帶輪對應配合的第三同步帶輪，每個第四同步帶輪分別通過第四同步帶與對應的第三同步帶輪傳動連接，驅動控制箱內設置有與每個第三同步帶輪對應配合的豎直滾珠絲杠驅動電機，每個豎直滾珠絲杠驅動電機的輸出軸分別穿出驅動控制箱后，再與對應的第三同步帶輪的輪軸同軸固定連接；

矩形框架結構頂部框的四個滾珠絲杠執行機構中每個滑塊頂部分別轉動安裝有第一滑輪，第一滑輪的中心軸平行于各自對應的絲杠軸向，矩形框架結構還轉動安裝有與每個第一滑輪對應配合的轉向滑輪組，噴頭設于矩形框架結構中，噴頭上表面連接有四個上拉柔索，四個上拉柔索一一對應繞過四個第一滑輪后，再繞過各自第一滑輪對應的轉向滑輪組后豎直向下伸向剛性支撐，剛性支撐四個水平框邊的外側面分別各自轉動安裝有第二柔索滾筒，四個第二柔索滾筒與四個上拉柔索一一對應配合，每個上拉柔索分別纏繞并固定在對應的第二柔索滾筒上，驅動控制箱內部設置有與每個第二柔索滾筒對應配合的上拉柔索驅動電機，每個上拉柔索驅動電機的輸出軸分別穿出驅動控制箱后，再與對應的第二柔索滾筒的轉軸同軸固定連接；

矩形框架結構四個豎直框邊的滾珠絲杠執行機構中每個滑塊上分別轉動安裝有第二滑輪，第二滑輪的中心軸平行于各自對應的絲杠軸向，四個豎直框邊的滾珠絲杠執行機構中每個滑塊上還分別轉動安裝有第一轉向滑輪，噴頭下表面連接有四個下拉柔索，四個下拉柔索一一對應繞過四個第二滑輪后，再繞過第二滑輪對應的第一轉向滑輪后豎直向下伸向剛性支撐，剛性支撐四個水平框邊的外側面還分別各自轉動安裝有第一柔索滾筒，四個第一柔索滾筒與四個下拉柔索一一對應配合，每個下拉柔索分別纏繞并固定在對應的第一柔索滾筒上，驅動控制箱內部設置有與每個第一柔索滾筒對應配合的下拉柔索驅動電機，每個下拉柔索驅動電機的輸出軸分別穿出驅動控制箱后，再與對應的第一柔索滾筒的轉軸同軸固定連接。