[發明專利]指令發送方法、裝置及系統、自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 201811286555.1
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109298713B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 賈曉林;賴龍珍;劉品強
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 顏晶

1.一種指令發送方法，其特征在于，用于輔處理裝置，所述方法包括：

接收連接的主處理裝置發送的用于控制目標車輛的控制指令，所述控制指令由所述主處理裝置根據目標環境信息生成，所述目標環境信息由所述主處理裝置對連接的采集裝置提供的初始環境信息進行處理得到；

接收所述主處理裝置發送的所述目標環境信息；

周期性地判斷所述目標車輛是否處于移動狀態；

在所述目標車輛未處于所述移動狀態時，生成用于指示所述目標車輛保持靜止的第一停止移動指令；

在所述目標車輛處于所述移動狀態時，根據接收到的目標環境信息，生成用于指示所述目標車輛通過減速的方式停止移動的第二停止移動指令；

檢測預設故障條件是否滿足，所述預設故障條件包括：所述主處理裝置和所述采集裝置中的至少一個裝置故障；

在所述預設故障條件不滿足時，向所述目標車輛的控制裝置發送所述控制指令；

在所述預設故障條件滿足時，向所述控制裝置發送最新生成的停止移動指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測預設故障條件是否滿足，包括：

檢測是否周期性地接收到所述主處理裝置發送的心跳信號；

檢測是否接收到所述主處理裝置發送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主處理裝置的操作系統故障，所述主處理裝置中的至少一個預設進程中存在故障進程，以及所述采集裝置故障中的至少一個條件滿足，所述主處理裝置中用于根據所述初始環境信息生成所述控制指令的n個進程包括所述至少一個預設進程，n≥1；

在接收到所述告警指示，和/或，未周期性地接收到所述心跳信號時，確定所述預設故障條件滿足；

在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信號時，確定所述預設故障條件不滿足。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述至少一個預設進程包括：所述n個進程中用于生成所述目標環境信息的進程，以及所述主處理裝置中用于生成所述控制指令的進程。

4.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述目標環境信息包括：所述目標車輛的行駛方向上的車道線的信息，以及所述目標車輛與所述車道線的相對位置信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

接收所述主處理裝置發送的所述目標環境信息，包括：

接收所述主處理裝置周期性發送的當前時刻的目標環境信息；

所述根據接收到的目標環境信息，生成用于指示所述目標車輛通過減速的方式停止移動的第二停止移動指令，包括：

根據最近p次接收到的目標環境信息規劃所述目標車輛的減速路徑，p≥1；

生成所述第二停止移動指令，所述第二停止移動指令用于指示所述目標車輛沿所述減速路徑減速。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述主處理裝置每次發送的目標環境信息均包括：所述目標車輛的制動距離內的環境信息，所述根據最近p次接收到的目標環境信息規劃所述目標車輛的減速路徑，包括：

根據所述最近p次接收到的目標環境信息中，所述目標車輛的制動距離內的環境信息，規劃所述目標車輛的減速路徑。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將最近q次接收到的目標環境信息之外的冗余目標環境信息刪除，所述冗余目標環境信息包括：所述目標車輛的行駛方向的反方向上的道路信息，q≥1。

8.根據權利要求5至7任一所述的方法，其特征在于，在向所述控制裝置發送停止移動指令之前，所述方法還包括：

接收連接的目標雷達周期性發送的當前時刻的雷達信息，所述雷達信息用于指示：所述目標車輛與其行駛方向上的障礙物的距離；

所述生成用于指示所述目標車輛通過減速的方式停止移動的第二停止移動指令，還包括：

根據最新接收到的雷達信息規劃所述目標車輛的減速度，所述目標車輛的減速度與所述最新接收到的雷達信息所指示的距離負相關，所述第二停止移動指令還用于指示所述目標車輛按照所述減速度減速。