[發明專利]一種電子地圖的更新方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811279968.7
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109284348B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 董晨
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種電子地圖的更新方法，其特征在于，應用于車載客戶端，所述方法包括：

在車輛的行駛過程中，基于至少一個傳感器采集周圍環境數據；

根據所述周圍環境數據進行障礙物識別；

根據所述周圍環境數據，與電子地圖中的環境數據進行一致性匹配；

根據障礙物識別結果和一致性匹配結果，基于采集的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新；

其中，根據障礙物識別結果和一致性匹配結果，基于采集的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新包括：

如果所述一致性匹配結果低于第一設定匹配閾值，則根據所述障礙物識別結果確定障礙物的距離和密集度；

如果所述障礙物的距離小于設定距離值，且密集度大于設定密度值，則禁止基于采集的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述障礙物識別結果確定障礙物的距離和密集度之后，還包括：

如果所述障礙物的距離大于等于設定距離值，或密集度小于等于設定密度值，則從所述周圍環境數據中過濾掉移動障礙物數據；

基于過濾后的周圍環境數據，與電子地圖再次進行一致性匹配；

如果一致性匹配結果低于第一設定匹配閾值，則基于過濾后的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，障礙物的類別包括：大車、小車、自行車、摩托車、和行人。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述傳感器為激光雷達，所述周圍環境數據為激光點云數據。

5.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，基于采集的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新包括：

基于采集的所述周圍環境數據對本地的離線電子地圖進行更新，并基于更新后的電子地圖進行輔助駕駛；

通過實測對所述離線電子地圖進行驗證，在驗證通過時，將所述周圍環境數據或離線電子地圖的更新數據，上報給服務器進行電子地圖更新。

6.一種電子地圖的更新裝置，其特征在于，配置于車載客戶端，所述裝置包括：

采集數據模塊，用于在車輛的行駛過程中，基于至少一個傳感器采集周圍環境數據；

障礙物識別模塊，用于根據所述周圍環境數據進行障礙物識別；

判斷模塊，用于根據所述周圍環境數據，與電子地圖中的環境數據進行一致性匹配；

電子地圖更新模塊，用于根據障礙物識別結果和一致性匹配結果，基于采集的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新；

其中，所述電子地圖更新模塊包括：

第一判斷單元，用于如果所述一致性匹配結果低于第一設定匹配閾值，則根據所述障礙物識別結果確定障礙物的距離和密集度；

禁止電子地圖更新單元，用于如果所述障礙物的距離小于設定距離值且密集度大于設定密度值，則禁止基于采集的所述周圍環境數據對所述電子地圖進行更新。

7.一種設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一所述電子地圖的更新方法。

8.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-5中任一所述電子地圖的更新方法。