[發(fā)明專利]電動(dòng)汽車及其阻尼控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811269602.1
• 申請(qǐng)日: 2018-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN109435705B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李瑋;劉超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種電動(dòng)汽車的阻尼控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取電動(dòng)汽車的第一數(shù)據(jù)，其中，所述第一數(shù)據(jù)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前輸出扭矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速、車輛平均胎壓和環(huán)境影響參數(shù)，所述環(huán)境影響參數(shù)是外界環(huán)境因素對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)性能造成的影響的參數(shù)，所述獲取電動(dòng)汽車的第一數(shù)據(jù)包括：獲取所述電動(dòng)汽車當(dāng)前實(shí)際加速度；獲取所述電動(dòng)汽車的預(yù)期加速度；其中，所述預(yù)期加速度為在無環(huán)境因素影響的條件下所述電動(dòng)汽車的加速度；根據(jù)所述實(shí)際加速度與所述預(yù)期加速度，計(jì)算所述電動(dòng)汽車的環(huán)境影響參數(shù)；

把所述第一數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，得到所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的主動(dòng)阻尼系數(shù)；

根據(jù)所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的主動(dòng)阻尼系數(shù)，對(duì)所述電動(dòng)汽車進(jìn)行阻尼控制，其中，所述根據(jù)所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的主動(dòng)阻尼系數(shù)，對(duì)所述電動(dòng)汽車進(jìn)行阻尼控制包括：從所述電機(jī)轉(zhuǎn)速提取所述電動(dòng)汽車在設(shè)定頻段內(nèi)的擾動(dòng)信號(hào)；根據(jù)所述主動(dòng)阻尼系數(shù)和所述擾動(dòng)信號(hào)，獲取所述電動(dòng)汽車的第一補(bǔ)償扭矩；獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一命令扭矩，利用所述第一補(bǔ)償扭矩，對(duì)所述第一命令扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，得到第二命令扭矩；控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)按照所述第二命令扭矩輸出扭矩；所述根據(jù)所述主動(dòng)阻尼系數(shù)和所述擾動(dòng)信號(hào)獲取所述電動(dòng)汽車的第一補(bǔ)償扭矩包括：根據(jù)所述擾動(dòng)信號(hào)，獲取擾動(dòng)偏移量；根據(jù)所述當(dāng)前輸出扭矩和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速，獲取比例積分PI控制器的比例系數(shù)和積分系數(shù)；根據(jù)所述擾動(dòng)偏移量、所述比例系數(shù)、所述積分系數(shù)以及所述PI控制器的單次控制周期時(shí)間，得到所述PI控制器的第二補(bǔ)償扭矩；根據(jù)所述主動(dòng)阻尼系數(shù)對(duì)所述第二補(bǔ)償扭矩進(jìn)行修正，得到所述第一補(bǔ)償扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車的阻尼控制方法，其特征在于，所述獲取所述電動(dòng)汽車的第一補(bǔ)償扭矩之后，還包括：

判斷所述第一補(bǔ)償扭矩是否處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，如果所述第一補(bǔ)償扭矩大于所述預(yù)設(shè)范圍的上限值，則將所述第一補(bǔ)償扭矩限制為所述上限值；

如果所述第一補(bǔ)償扭矩小于所述預(yù)設(shè)范圍的下限值，則將所述第一補(bǔ)償扭矩限制為所述下限值；

如果所述第一補(bǔ)償扭矩處于所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則維持所述第一補(bǔ)償扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的電動(dòng)汽車的阻尼控制方法，其特征在于，所述從所述電機(jī)轉(zhuǎn)速提取所述電動(dòng)汽車在設(shè)定頻段內(nèi)的擾動(dòng)信號(hào)，包括：

將所述電機(jī)轉(zhuǎn)速輸入到預(yù)先構(gòu)建的帶通濾波器中進(jìn)行帶通濾波，得到所述擾動(dòng)信號(hào)。

4.一種電動(dòng)汽車的阻尼控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取電動(dòng)汽車的第一數(shù)據(jù)，其中，所述第一數(shù)據(jù)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前輸出扭矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速、車輛平均胎壓和環(huán)境影響參數(shù)，所述環(huán)境影響參數(shù)是外界環(huán)境因素對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)性能造成的影響的參數(shù)，第一獲取模塊具體用于：獲取所述電動(dòng)汽車當(dāng)前實(shí)際加速度；獲取所述電動(dòng)汽車的預(yù)期加速度；其中，所述預(yù)期加速度為在無環(huán)境因素影響的條件下所述電動(dòng)汽車的加速度；根據(jù)所述實(shí)際加速度與所述預(yù)期加速度，計(jì)算所述電動(dòng)汽車的環(huán)境影響參數(shù)；

第二獲取模塊，用于把所述第一數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，得到所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的主動(dòng)阻尼系數(shù)；

控制模塊，用于根據(jù)所述電動(dòng)汽車當(dāng)前的主動(dòng)阻尼系數(shù)，對(duì)所述電動(dòng)汽車進(jìn)行阻尼控制，所述控制模塊具體用于：所述電機(jī)轉(zhuǎn)速提取所述電動(dòng)汽車在設(shè)定頻段內(nèi)的擾動(dòng)信號(hào)；根據(jù)所述主動(dòng)阻尼系數(shù)和所述擾動(dòng)信號(hào)，獲取所述電動(dòng)汽車的第一補(bǔ)償扭矩；獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一命令扭矩，利用所述第一補(bǔ)償扭矩，對(duì)所述第一命令扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，得到第二命令扭矩；控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)按照所述第二命令扭矩輸出扭矩；其中，在根據(jù)所述主動(dòng)阻尼系數(shù)和所述擾動(dòng)信號(hào)，獲取所述電動(dòng)汽車的第一補(bǔ)償扭矩時(shí)，所述控制模塊具體用于：根據(jù)所述擾動(dòng)信號(hào)，獲取擾動(dòng)偏移量；根據(jù)所述當(dāng)前輸出扭矩和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速，獲取比例積分PI控制器的比例系數(shù)和積分系數(shù)；根據(jù)所述擾動(dòng)偏移量、所述比例系數(shù)、所述積分系數(shù)以及所述PI控制器的單次控制周期時(shí)間，得到所述PI控制器的第二補(bǔ)償扭矩；根據(jù)所述主動(dòng)阻尼系數(shù)對(duì)所述第二補(bǔ)償扭矩進(jìn)行修正，得到所述第一補(bǔ)償扭矩。