[發明專利]一種應用于架空線路的可視巡檢清潔機器人

在審

• 申請號: 201811268463.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109531384A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 賴華敏;李夏;應家揚;馮亮;杜鑫峰;萬文靜;佘文錦;呂曉媛
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;H04N7/18
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 方艷

本發明公開了一種應用于架空線路的可視巡檢清潔機器人，屬于電力行業架空線路作業設備領域，包括地面操控裝置和車體，地面操控裝置包括主控單元和第一無線收發單元，車體上設有供電模塊、控制模塊、行走機構及清潔機構，車體可懸掛在架空線路上并沿架空線路前后移動，控制模塊包括控制單元和第二無線收發單元，車體上設有用于采集架空線路表層信息的線路拍攝模塊，線路拍攝模塊連接于控制單元，車體沿架空線路前后移動時，線路拍攝模塊采集架空線路的表層信息并通過控制模塊反饋給地面操控裝置。地面操控人員可以清楚獲知架空線路表層的具體情況，實現架空線路可視的目的，有利于提高清潔機器人對架空線路表層的清理效果。

技術領域

本發明涉及電力行業架空線路作業設備技術領域，尤其涉及一種應用于架空線路的可視巡檢清潔機器人。

背景技術

為了實現電力的傳輸和供電，需要鋪設或架設電纜、電線，架空線路是架設于地面上且采用絕緣子將輸電導線固定在直立于地面的桿塔上以傳輸電能的輸電線路。由于架空線路裸露于空氣中，架空線路外部的絕緣層在投入使用一段時間后存在老化、脫落等情況。為了保證架空線路的對外絕緣性，同時提高輸電的安全性，需要定期對架空線路進行清潔、噴涂處理，使架空線路的絕緣層保持完整。目前，應用于架空線路的清潔機器人一般通過驅動裝置驅動毛刷或砂輪的方式實現對絕緣層的清除工作。但是，現有的清潔機器人無法采集架空線路的現有情況并向地面操控人員反應，地面操控人員無法根據架空線路的現有情況操控清潔機器人實現最佳清潔效果。

發明內容

為了解決上述現有技術中存在的缺點和不足，本發明提供了一種能采集并反饋架空線路的現有情況的應用于架空線路的可視巡檢清潔機器人。

為了實現上述技術目的，本發明提供的應用于架空線路的可視巡檢清潔機器人，包括地面操控裝置和車體，地面操控裝置包括主控單元和連接于主控單元的第一無線收發單元，車體上設有供電模塊、控制模塊、行走機構及清潔機構，車體可懸掛在架空線路上并在行走機構的作用下沿架空線路前后移動，控制模塊包括控制單元和連接于控制單元的第二無線收發單元，所述車體上還設有用于采集架空線路表層信息的線路拍攝模塊，線路拍攝模塊連接于控制單元，車體沿架空線路前后移動時，線路拍攝模塊采集架空線路的表層信息并通過控制模塊反饋給地面操控裝置。

優選的，所述線路拍攝模塊包括設于車體前端和/或車體后端的攝像頭。

優選的，所述車體上設有用于裝設攝像頭的支架，攝像頭可轉動設于支架的頂端，車體上還設有用于驅動攝像頭旋轉的調節馬達，調節馬達連接于控制單元。

優選的，所述控制模塊還包括連接于控制單元的儲存單元，儲存單元用于保存線路拍攝模塊采集的架空線路表層信息。

優選的，所述地面操控裝置還包括連接于主控單元的顯示屏。

優選的，所述線路拍攝模塊與控制單元之間設有編碼器，所述地面操控裝置還包括連接于主控單元的解碼器。

優選的，所述地面操控裝置還包括連接于主控單元的第一天線，控制模塊還包括連接于控制單元的第二天線。

優選的，所述行走機構包括滾輪和用于驅動滾輪的行走電機，行走電機連接于控制模塊。

優選的，所述清潔機構包括砂輪和用于驅動砂輪的清潔電機，清潔電機連接于控制模塊。

優選的，所述供電模塊為蓄電池。

采用上述技術方案后，本發明具有如下優點：