[發(fā)明專利]一種智能提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811261772.5
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN111099461B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李標(biāo)彬;劉小京;黃永康;馬正文;丘彬;張志輝
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市旺龍智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B66B1/06
• 分類號(hào): B66B1/06;B66B1/34;B66B5/00
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法，其特征在于，采用在電梯系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加裝設(shè)備實(shí)現(xiàn)機(jī)器人乘梯功能；所述加裝設(shè)備包括外接式電梯樓層控制器和電梯狀態(tài)檢測器，二者均獨(dú)立于電梯系統(tǒng)；所述外接式電梯樓層控制器安裝在電梯轎廂內(nèi)，通過按鍵線和繼電器連接在電梯系統(tǒng)中的電梯樓層控制鍵盤和電梯自有樓層控制中心之間，實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯樓層按鈕、開關(guān)門按鈕的操作，以便接收機(jī)器人指令，實(shí)現(xiàn)開關(guān)門、機(jī)器人在候梯廳將電梯呼到機(jī)器人所在樓層、機(jī)器人進(jìn)入轎廂后直接登記目的樓層的功能；所述電梯狀態(tài)檢測器用于檢測電梯運(yùn)行情況，包括電梯開關(guān)門狀態(tài)，所述電梯狀態(tài)檢測器包含光電感應(yīng)器、開門到位檢測器、關(guān)門到位檢測器、電梯狀態(tài)信號(hào)處理器，通過所述光電感應(yīng)器實(shí)現(xiàn)檢測電梯上行、下行、停止及電梯當(dāng)前所處樓層信息，以及智能檢測當(dāng)前總樓層數(shù)；包括如下步驟：

S1：接收機(jī)器人所發(fā)出的呼叫電梯到機(jī)器人所在出發(fā)樓層的指令，控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作，以通知電梯自有樓層控制中心控制電梯運(yùn)行到所述出發(fā)樓層；

S2：將電梯狀態(tài)發(fā)送給機(jī)器人，以便機(jī)器人檢查電梯是否到達(dá)出發(fā)樓層并且門開到位，并在電梯到達(dá)出發(fā)樓層并且門開到位時(shí)，接收機(jī)器人所發(fā)出的命令持續(xù)按住開門按鈕，以保持電梯門的“開到位”狀態(tài)，以便機(jī)器人進(jìn)入電梯；

S3：接收機(jī)器人進(jìn)入電梯后所發(fā)出的關(guān)閉電梯門的命令和去往目的樓層的命令，松開開門按鈕以允許電梯自動(dòng)關(guān)閉電梯門或控制關(guān)門按鈕動(dòng)作以關(guān)閉電梯門，并控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該目的樓層的按鈕動(dòng)作，以通知電梯自有樓層控制中心控制電梯運(yùn)行到目的樓層；

S4：將電梯到達(dá)目的樓層的電梯狀態(tài)發(fā)送給機(jī)器人，并接收機(jī)器人所發(fā)出的命令按住開門按鈕，以保持電梯門的開到位狀態(tài)，以便機(jī)器人進(jìn)入電梯；且門開到位時(shí)發(fā)命令持續(xù)按住開門按鈕，以保持電梯門“開到位”狀態(tài)，以便機(jī)器人離開電梯；

S5：接收機(jī)器人離開電梯后所發(fā)出的命令，松開開門按鈕以關(guān)閉電梯門。

2.如權(quán)利要求1所述的提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法，其特征在于，所述按住或松開按鈕的方法是：模擬人為按動(dòng)電梯按鈕，物理激發(fā)點(diǎn)亮電梯按鈕，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)樓層的按鍵被按下的效果。

3.如權(quán)利要求1所述的提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法，其特征在于，在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作前，以及在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該目的樓層的按鈕動(dòng)作前，先通過檢測電路查看相應(yīng)樓層是否已登記，在確認(rèn)未登記時(shí)才控制鍵盤上對(duì)應(yīng)樓層的按鈕動(dòng)作，以防止多余的按鍵動(dòng)作導(dǎo)致電梯誤消號(hào)；所述消號(hào)是指：按下電梯選層按鈕登記目的樓層后，在電梯未到達(dá)目的樓層前，用再次按下該樓層按鈕或再快速連按兩次該樓層按鈕等方式，取消該目的樓層的登記狀態(tài)，使電梯中止在該目的樓層的停站動(dòng)作。

4.如權(quán)利要求3所述的提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法，其特征在于，在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作后電梯到達(dá)出發(fā)樓層前，以及在控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該目的樓層的按鈕動(dòng)作后電梯到達(dá)目的樓層前，重復(fù)檢測相應(yīng)樓層的登記狀態(tài)，在發(fā)現(xiàn)相應(yīng)樓層按鈕被人重復(fù)按下而導(dǎo)致誤消號(hào)后，及時(shí)重新控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)樓層的按鈕動(dòng)作，確保該樓層處于登記狀態(tài)，保證轎廂在該樓層停站。

5.如權(quán)利要求1所述的提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法，其特征在于，在接收到有機(jī)器人所發(fā)出的呼叫電梯到機(jī)器人所在出發(fā)樓層的指令時(shí)，也接收機(jī)器人所欲去往的目的樓層信息，根據(jù)機(jī)器人所在的出發(fā)樓層及欲去往的目的樓層，確定機(jī)器人是要去往更高層還是去往更低層，以確定電梯是上行時(shí)接該機(jī)器人還是下行時(shí)接該機(jī)器人，從而根據(jù)電梯當(dāng)前位置判斷電梯要以正確的運(yùn)行方向到達(dá)該出發(fā)樓層是否要經(jīng)過復(fù)位樓層，在確認(rèn)不會(huì)經(jīng)過復(fù)位樓層時(shí)才控制轎廂內(nèi)電梯樓層控制鍵盤上對(duì)應(yīng)該出發(fā)樓層的按鈕動(dòng)作；所述復(fù)位樓層是指：電梯上行到達(dá)最高樓層或下行到達(dá)最低樓層時(shí)會(huì)將所有按鍵消號(hào)。

6.如權(quán)利要求4所述的提高機(jī)器人乘坐電梯可靠性的電梯控制方法，其特征在于，檢測按鈕狀態(tài)的方法是：檢測轎廂內(nèi)樓層控制按鍵顯示燈的端電壓，如果該端電壓達(dá)到或超過設(shè)定值，則判斷該樓層已登記，否則說明該樓層還未登記。