[發明專利]一種機械抓手及其應用

在審

• 申請號: 201811259940.7
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109500833A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 趙宗禮
• 申請（專利權）人: 奔龍自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機械抓手及其應用，包括有安裝架、主動夾臂、被動夾臂以及驅動件，主動夾臂、被動夾臂相向安裝并且分別轉動配合安裝于安裝架上，主動夾臂與被動夾臂之間的連接處通過齒輪副形成兩者的聯動；安裝架上還轉動安裝有擺桿，擺桿上固定設置有擺臂塊，擺臂塊與主動夾臂的上端相抵并與主動夾臂的上端形成滑動配合；驅動件通過擺桿帶動擺臂塊繞擺桿中心擺動以帶動主動夾臂動作從而與被動夾臂聯動構成主動夾臂與被動夾臂作張開或者合攏的運動，可應用于工業機器人或者自動化設備上。驅動件間接性的通過擺桿控制主動夾臂與被動夾臂張開或者合攏，擴大了抓持行程范圍，還利用齒輪副傳動連接，有效提升抓持的穩定性和精準度，設計更加合理。

技術領域

本發明涉及自動化生產線技術領域，尤其是一種機械抓手及其應用。

背景技術

現代生產和科學技術的發展，對自動化越來越高的要求，而目前的機械工業企業中，常需要使用機械抓手夾取工件，以滿足自動化流水線的要求。現有技術的機械抓手通常直接使用氣缸作為動力源，根據被抓物件的形狀、尺寸以及被抓位置大小，選擇合適規格的氣缸作為其動力源，氣缸的行程直接反映在機械抓手的抓持行程范圍上，由于氣缸行程上的限制及機械抓手本身結構的原因，機械抓手的抓持行程范圍過窄，對于較小或較大的物件，需要換取氣缸才能實現抓持，抓持力較小，被抓物件時常會有掉落的情況發生，這給企業造成一定的困擾。

發明內容

本發明的目的：為了克服現有技術的缺陷，本發明提供了一種抓持范圍大、抓持力度大、結構設計更加合理有效的機械抓手及其應用。

本發明的第一種技術方案：一種機械抓手，包括有安裝架、主動夾臂、被動夾臂以及驅動件，所述主動夾臂、被動夾臂相向安裝并且分別轉動配合安裝于安裝架上，所述主動夾臂與所述被動夾臂之間的連接處通過齒輪副形成兩者的聯動，所述主動夾臂與所述被動夾臂之間的連接處下方形成抓持位；所述安裝架上還轉動安裝有擺桿，所述擺桿上固定設置有擺臂塊，所述擺臂塊與主動夾臂的上端相抵并與主動夾臂的上端形成滑動配合，所述驅動件與擺桿連接以控制擺桿擺動；所述驅動件通過擺桿帶動擺臂塊繞擺桿中心擺動以帶動主動夾臂動作從而與被動夾臂聯動構成主動夾臂與被動夾臂作張開或者合攏的運動。

采用上述技術方案，驅動件通過擺桿控制主動夾臂與被動夾臂張開或者合攏，與通過氣缸直接控制相比較，減少了驅動件行程及空間安裝限制的影響，擴大了抓持行程范圍，還利用齒輪副傳動連接主動夾臂和被動夾臂，有效提升抓持的穩定性、精準度和抓持力，抓取穩固可靠，提高了抓取效率，抓持靈活，結構上與現有技術完全不同，設計更加新穎合理，拓展了機械抓手的應用范圍，并且上述結構布置其傳動部件較少，其結構緊湊，重量較輕，能夠有效的降低裝置的故障率，大大提升機械抓手的使用壽命，同時也極大的降低了機械抓手的制造成本，可以大大提高企業的生產效率。

本發明的進一步設置：所述擺桿的一端徑向方向上插入有銷軸，所述銷軸內固定穿入有閘線并通過閘線與驅動件連接，所述驅動件通過拉動閘線和銷軸帶動擺桿擺動。

采用上述進一步設置，閘線拉動銷軸使擺桿擺動，實際通過柔性連接傳動的方式控制主動夾臂與被動夾臂動作，允許閘線折轉，閘線工作場所可靈活變化。

本發明的再進一步設置：所述主動夾臂與所述被動夾臂之間的連接處上方設置有復位拉簧，所述復位拉簧兩端分別固定在主動夾臂和被動夾臂上。

采用上述再進一步設置，復位拉簧可以輔助整體進行張開復位。

本發明的再更進一步設置：所述主動夾臂與所述被動夾臂分別具有至少一個夾臂件，相應的夾臂件同步連接。

采用上述再更進一步設置，多個夾臂件成組，抓持面面積更大，擴大適用范圍。

本發明的再更進一步設置：夾臂件包括有上臂、下臂以及位于上臂、下臂之間的凸耳，所述上臂、下臂均繞凸耳擺動；所述凸耳內安裝有軸承和導軸并通過軸承和導軸轉動安裝于安裝架上，所述凸耳上一體設置有齒輪形狀的齒形外緣；所述下臂上安裝有硅膠條。