[發(fā)明專利]一種管道檢測設(shè)備的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811259639.6
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109257570B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章玉東;尤陳剛;劉冠橋;蔡秉華;胡仁祥
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江管邁環(huán)境科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/225;F16L55/28;F16L101/30
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 楊樂

本發(fā)明公開了一種管道檢測設(shè)備的控制方法，包括用于控制爬行器在管道內(nèi)爬行的行走控制方法、用于控制設(shè)在爬行器上的攝像頭上升或下降或轉(zhuǎn)動(dòng)的攝像頭調(diào)節(jié)方法、將爬行器管道內(nèi)采集的音頻和錄像傳輸?shù)娇刂平K端的視頻傳輸方法、用于統(tǒng)計(jì)爬行器管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)間和距離并在視頻上顯示的時(shí)間與距離統(tǒng)計(jì)疊加方法，控制終端通過電路控制爬行器的移動(dòng)和攝像頭的調(diào)節(jié)，視頻傳輸方法采集的音頻和錄像通過與爬行器連接的數(shù)據(jù)線盤中的數(shù)據(jù)線纜傳輸?shù)娇刂平K端，通過時(shí)間與距離統(tǒng)計(jì)疊加方法統(tǒng)計(jì)爬行器管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)間和距離并在控制終端顯示。本發(fā)明操作簡單、方便、穩(wěn)定，信號傳輸過程中抗干擾能力強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道檢測領(lǐng)域，尤其是涉及一種管道檢測設(shè)備的控制方法。

背景技術(shù)

城市的規(guī)模不斷擴(kuò)大，城市的用水量不斷增多，排水量也越來越大，其管道清淤、管道修復(fù)、管道疏通的任務(wù)也越來越重，為此需要對城市內(nèi)部的排水管網(wǎng)進(jìn)行定期的疏通清洗及修復(fù)。在清洗、修復(fù)之前需要對管道內(nèi)部的整體情況進(jìn)行詳細(xì)的檢測，做出檢測報(bào)告。

現(xiàn)有的管道檢測設(shè)備控制方法部分或?yàn)榛趩纹瑱C(jī)開發(fā)，通過實(shí)體按鍵加外接鍵盤輔助操作。操作方法僵硬，系統(tǒng)交互能力、硬件接口通用性、系統(tǒng)冗余性差且系統(tǒng)軟件升級及后續(xù)功能擴(kuò)展難度大。或?yàn)榛赑C端開發(fā)，通過外接筆記本和平板電腦安裝PC端控制程序，通過發(fā)出無線信號控制爬行系統(tǒng)。穩(wěn)定性和抗干擾能力欠佳，對作業(yè)環(huán)境要求稍高，設(shè)備整體性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種管道檢測設(shè)備的控制方法，解決實(shí)際作業(yè)環(huán)境下設(shè)備穩(wěn)定性、整體性、可拓展性差的問題，本發(fā)明操作簡單、方便、穩(wěn)定，信號傳輸過程中抗干擾能力強(qiáng)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是：一種管道檢測設(shè)備的控制方法，包括用于控制爬行器在管道內(nèi)爬行的行走控制方法、用于控制設(shè)在爬行器上的攝像頭上升或下降或轉(zhuǎn)動(dòng)的攝像頭調(diào)節(jié)方法、將爬行器管道內(nèi)采集的音頻和錄像傳輸?shù)娇刂平K端的視頻傳輸方法、用于統(tǒng)計(jì)爬行器管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)間和距離并在視頻上顯示的時(shí)間與距離統(tǒng)計(jì)疊加方法，控制終端通過電路控制爬行器的移動(dòng)和攝像頭的調(diào)節(jié)，視頻傳輸方法采集的音頻和錄像通過與爬行器連接的數(shù)據(jù)線盤中的數(shù)據(jù)線纜傳輸?shù)娇刂平K端，通過時(shí)間與距離統(tǒng)計(jì)疊加方法統(tǒng)計(jì)爬行器管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)間和距離并在控制終端顯示。用于采集管道內(nèi)部信息的爬行器包括用于爬行器在管道內(nèi)移動(dòng)的行走模塊、用于調(diào)節(jié)攝像頭的攝像頭模塊，與爬行器連接并用于計(jì)算爬行器爬行距離的數(shù)據(jù)線盤包括與爬行器連接的數(shù)據(jù)線纜、用于統(tǒng)計(jì)爬行器爬行距離的計(jì)米器，與數(shù)據(jù)線盤連接并用于控制爬行器的控制終端包括用于輸入控制信號進(jìn)行控制爬行器的控制模塊、與控制模塊連接并為控制模塊供電的電源模塊；控制模塊分別與行走模塊、攝像頭模塊、計(jì)米器連接。控制終端控制爬行器前進(jìn)時(shí)，數(shù)據(jù)線纜隨爬行器前進(jìn)移動(dòng)觸動(dòng)計(jì)米器轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生實(shí)時(shí)爬行距離數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)通過線纜回傳到控制終端，實(shí)時(shí)顯示并錄制到視頻和圖片上。攝像頭一端與控制模塊連接，攝像頭另一端與電源模塊連接，攝像頭直接將采集到的視頻或圖像信息通過線纜傳到控制終端。控制終端控制爬行器前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)向，同時(shí)控制攝像頭的抬升、降低、旋轉(zhuǎn)。上述技術(shù)方案，操作簡單、方便、穩(wěn)定，通過線纜傳輸信號穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)、故障率低。

作為優(yōu)選，行走控制方法包括以下內(nèi)容：控制終端通過調(diào)節(jié)行走開關(guān)控制設(shè)在爬行器上第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爬行器前后左右移動(dòng)。設(shè)在控制終端上的控制模塊控制模塊包括用于遠(yuǎn)程控制支架升降模塊和行走模塊的第一控制模塊、用于遠(yuǎn)程控制攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)模塊的第二控制模塊，第一控制模塊分別與支架升降模塊、行走模塊連接，第二控制模塊與攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)模塊連接，第一控制模塊、第二控制模塊均與電源模塊連接。第一控制模塊包括行走控制模塊，行走控制模塊包括控制設(shè)在行走模塊中的第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爬行器前后左右移動(dòng)的行走開關(guān)，行走開關(guān)與行走模塊連接。第三電機(jī)包括左側(cè)行走電機(jī)和右側(cè)行走電機(jī)，行走開關(guān)包括與左側(cè)行走電機(jī)連接的右轉(zhuǎn)開關(guān)、與右側(cè)行走電機(jī)連接的左轉(zhuǎn)開關(guān)、與左轉(zhuǎn)開關(guān)和右轉(zhuǎn)開關(guān)連接的前后轉(zhuǎn)換開關(guān)。前后轉(zhuǎn)換開關(guān)包括用于控制爬行器前進(jìn)的前進(jìn)開關(guān)、用于控制爬行器后退的后退開關(guān)、用于控制爬行器暫停的停止開關(guān)，當(dāng)左側(cè)行走電機(jī)和右轉(zhuǎn)行走電機(jī)同時(shí)工作時(shí)，爬行器前進(jìn)，通過兩個(gè)電機(jī)及精簡的開關(guān)設(shè)置，降低了設(shè)備故障率，同時(shí)也便于后期的檢修。