[發(fā)明專利]串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811257123.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109236314A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜禮杰;李建斌;賀飛;賈連輝;寧向可;齊志沖;張寧川;文勇亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中鐵工程裝備集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): E21D9/11
• 分類號(hào): E21D9/11;E21D9/12
• 代理公司: 鄭州優(yōu)盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41125
• 代理人: 張紹琳;李宣宣

1.一種串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，包括主梁（5）、刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）和皮帶機(jī)（9），所述的主梁（5）后部通過(guò)推進(jìn)油缸（6）與撐靴（7）前部連接，撐靴（7）后部與后支撐（8）連接；其特征在于 ：所述的刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）后部通過(guò)串聯(lián)機(jī)器人與主梁（5）柔性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的串聯(lián)機(jī)器人包括刀盤(pán)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)（2）和串聯(lián)機(jī)器人臂（3），刀盤(pán)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)（2）設(shè)置在刀盤(pán)后部，主梁（5）前部通過(guò)串聯(lián)機(jī)器人臂（3）與刀盤(pán)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)（2）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的刀盤(pán)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)（2）包括連接座（204），連接座（204）前端通過(guò)關(guān)節(jié)軸承（201）與刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）活動(dòng)連接，連接座（204）外側(cè)分別通過(guò)俯仰油缸（202）和擺動(dòng)油缸（203）與刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的串聯(lián)機(jī)器人臂（3）包括機(jī)器大臂（301）、機(jī)器小臂（305）和回轉(zhuǎn)底座（303），回轉(zhuǎn)底座（303）設(shè)置在主梁（5）上，機(jī)器小臂（305）前端與連接座（204）固定連接，機(jī)器大臂（301）后端通過(guò)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（304）與回轉(zhuǎn)底座（303）鉸接連接，機(jī)器大臂（301）和機(jī)器小臂（305）鉸接連接；所述的回轉(zhuǎn)底座（303）與機(jī)器大臂（301）之間、機(jī)器大臂（301）與機(jī)器小臂（305）之間均設(shè)有運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置為伸縮油缸（302）。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（304）為球鉸座或萬(wàn)向接頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）下方設(shè)有出渣系統(tǒng)（4），出渣系統(tǒng)（4）前端伸至刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）下方、后端與皮帶機(jī)（9）連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的出渣系統(tǒng)（4）為皮帶機(jī)出渣系統(tǒng)或螺旋輸送機(jī)出渣系統(tǒng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串聯(lián)機(jī)器人支撐、可開(kāi)挖任意斷面隧道的柔臂掘進(jìn)機(jī)，其特征在于：所述的刀盤(pán)刀具系統(tǒng)（1）前端設(shè)有刀具（101），后端設(shè)有主驅(qū)動(dòng)（102）。