[發明專利]一種機器人系統中相關設備間的通信方法及裝置

有效

• 申請號: 201811253195.5
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109359064B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 黃真;牟聯樹;李煜
• 申請（專利權）人: 遨博（北京）智能科技有限公司
• 主分類號: G06F13/10
• 分類號: G06F13/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種機器人系統中相關設備間的通信方法，其特征在于，所述機器人系統中相關設備包括控制設備以及機器人，所述控制設備上設置有用于實現目標功能對應的固定通信IO接口，所述通信IO接口已根據目標功能而完成配置；

所述方法包括：

所述控制設備通過所述通信IO接口向所述機器人發送通信消息，以實現所述通信IO接口對應的目標功能；所述通信消息攜帶有用于實現所述通信IO接口對應的目標功能的信息；所述通信消息為高電平、低電平或者不輸出電平信號；

所述控制設備通過所述通信IO接口接收所述機器人發送的通信消息，以實現所述通信IO接口對應的目標功能；

當所述通信IO接口包括用于安全配置的通信IO接口時，所述控制設備與三位使能開關通過所述用于安全配置的通信IO接口進行連接；所述控制設備通過所述通信IO接口接收所述機器人發送的通信消息，以實現所述通信IO接口對應的目標功能，包括：

所述控制設備通過所述通信IO接口接收所述三位使能開關發送的通信消息，按照預設的第一參數控制所述機器人進行降速運動；

或，

所述控制設備通過所述通信IO接口接收所述三位使能開關發送的通信消息，按照預設的第二參數控制所述機器人恢復降速前的運動或停止運動；

或，

所述控制設備通過所述通信IO接口接收所述三位使能開關發送的通信消息，控制所述機器人進入可拖動模式，其中，在可拖動模式下所述機器人執行被引導動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制設備通過所述通信IO接口向所述機器人發送通信消息，包括：

所述控制設備獲取所述機器人的運動軌跡；

所述控制設備確定所述運動軌跡所涉及的目標功能對應的通信IO接口；所述運動軌跡所涉及的目標功能是指實現機器人按照該運動軌跡運行時所涉及的目標功能；

所述控制設備通過所述運動軌跡所涉及的目標功能對應的通信IO接口向所述機器人發送通信消息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于針對多個候選邏輯功能的選擇操作，將被選中的候選邏輯功能添加至邏輯功能編輯區域；所述候選邏輯功能是指被提供選擇的實現機器人運動的功能；

將邏輯功能編輯區域中的候選邏輯功能確定為目標邏輯功能；

獲取基于機器人執行的被引導動作而生成的所述目標邏輯功能對應的動作參數；

根據所述目標邏輯功能以及所述目標邏輯功能對應的動作參數，生成所述機器人的運動軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述機器人系統中相關設備還包括機器人相關設備，所述機器人相關設備是指與機器人上的外部設備；所述方法還包括：

當所述通信IO接口包括用于顯示機器人相關設備的通信IO接口時，在與所述控制設備相連的示教器上顯示所述通信IO接口檢測到的所述通信IO接口對應的機器人相關設備的狀態；所述機器人相關設備的狀態包括待機、急停、上電、斷電以及運動中的任意一種或多種；所述用于顯示機器人相關設備的通信IO接口是指用于通過所述通信IO接口檢測機器人相關設備工作狀態的通信IO接口。