[發明專利]一種基于視覺檢測的道路排水管線踏勘方法

在審

• 申請號: 201811249050.8
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109342424A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 楊紹末;叢小飛;劉威風;劉修恒
• 申請（專利權）人: 南京水動力信息科技有限公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于視覺檢測的道路排水管線踏勘方法，其特征在于：包括檢測準備（100）、機器視覺管線成像處理（200）和人機交互控制（300），具體包含如下步驟：

步驟一：所述檢測準備（100）包括進行搜集資料（110）、檢測設備調試（120）和準備實施（130），所述搜集資料（110）包括對測區范圍內排水管道的分布情況資料、排水管道的流向及管道內水位運行情況資料和踏勘路線資料，所述檢測設備調試（120）包括采用的攝像頭高度調整，燈光強度調整、爬行器滿足不同口徑的要求、設備具備放水防爆的能力；

步驟二：完成所述步驟一的檢測準備（100）后，進行機器視覺管線成像（200）處理，所述機器視覺管線成像處理（200）包括圖像采集和3D增強現實成像處理裝置，所述圖像采集包括供電模塊（211）、圖像采集模塊（212）、信號轉換模塊（213）、微處理器（214）、定位模塊（215）、第一有線通信模塊（216）和第四有線通信模塊（217），所述圖像采集模塊（212）采集當前道路排水管線周圍環境信號，所述信號轉換模塊（213）的輸入端與所述圖像采集模塊（212）的輸出端連接，將來自所述圖像采集模塊（212）的環境信號進行模擬-數字轉換，生成數字信號形式的環境數據，進而轉發至所述微處理器（214）；所述定位模塊（215）獲取所述機器視覺管線成像處理（200）的當前位置信息，并發送至所述微處理器（214）；所述微處理器（214）與所述信號轉換模塊（213）和所述定位模塊（215）連接，用于接收來自定位模塊（215）的當前位置信息以及對來自所述信號轉換模塊（213）的環境數據，采用深度學習和圖像處理的方式實時生成道路排水管線影像數據，并通過所述第一有線通信模塊（216）轉發至所述3D增強現實成像處理裝置；所述3D增強現實成像處理裝置具體包括3D增強現實系統平臺（221）、圖像處理模塊（222）、全景成像軟件模塊（223）、3D重建軟件模塊（224）、OSD信息疊加軟件模塊（225）和第二有線通信模塊（226），所述第二有線通信模塊（226）與所述機器視覺管線成像（200）的第一有線通信模塊（216）連接，用于接收道路排水管的線影像數據和環境數據，并發送至所述圖像處理模塊（222）；所述圖像處理模塊（222）的輸入端與所述第二有線通信模塊（226）的輸出端連接，用于對所述道路排水管線影像數據進行圖像處理，并將處理后的道路排水管線的影像數據發送至所述全景成像軟件模塊（223）；所述全景成像軟件模塊（223）生成道路排水管線全景圖像數據，并發送至所述3D重建軟件模塊（224）；所述3D重建軟件模塊根據道路排水管線全景圖像數據進行3D場景構建，并將構建后的3D場景圖像發送至所述3D增強現實系統平臺（221）；所述3D增強現實系統平臺（221）同時與所述3D重建軟件模塊（224）、OSD信息疊加軟件模塊（225）連接，用于將構建的3D場景圖像與環境數據中的多種管線信息進行增強現實處理，通過OSD信息疊加軟件模塊（225）將環境數據融合到3D場景圖像中，實現圖像融合，生成3D增強現實融合圖像；

步驟三：所述步驟二中的機器視覺管線成像處理（200）的數據反饋傳輸到所述人機交互控制（300），所述人機交互控制（300）包括視頻控制終端（310）、數據分析處理模塊（330）、數據存儲設備（340）和踏勘報告模塊（350），所述視頻控制終端（310）接收來自所述的機器視覺管線成像處理（200）的影像數據，發送至所述數據分析處理模塊（330）進行處理分析，所述數據分析處理模塊（330）對3D增強現實融合圖像進行分類分析，并將圖像和分析結果存儲在所述數據存儲設備（340）中，所述數據存儲設備（340）將分析結果進一步發送至所述視頻控制終端（310），所述視頻控制終端（310）根據接收到的排水管線影像數據、環境數據和3D增強現實融合圖像，實時計算判斷深水踏勘情況，最終通過所述踏勘報告模塊（350）生成踏勘成果報告。