[發(fā)明專利]一種污水曝氣機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811247448.8 | 申請日： | 2018-10-25 |
| 公開（公告）號： | CN109250807A | 公開（公告）日： | 2019-01-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 羅德斌 | 申請（專利權(quán)）人： | 羅德斌 |
| 主分類號： | C02F3/02 | 分類號： | C02F3/02;C02F7/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 246000 安徽省安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 污水曝氣 可控閥 曝氣 氣泵 機器人領(lǐng)域 微孔曝氣頭 環(huán)保領(lǐng)域 曝氣處理 曝氣裝置 人本發(fā)明 輸氣管道 噴氣口 噴氣量 數(shù)據(jù)部 浮箱 橡膠 水域 水面 污水 行駛 檢測 污染 規(guī)劃 | ||
本發(fā)明屬于環(huán)保領(lǐng)域、機器人領(lǐng)域，具體涉及一種污水曝氣機器人，所述機器人包括運行部，數(shù)據(jù)部和控制部，機器人通過橡膠浮箱浮于水面，控制第一可控閥與第二可控閥將氣泵供給的所需噴氣量全部輸送到對應(yīng)的噴氣口，噴氣推動機器人行駛到指定水域后，控制第一可控閥將氣泵產(chǎn)生的氣體全部通過曝氣裝置，由輸氣管道末端的微孔曝氣頭曝氣，機器人能夠檢測污水的污染程度后進行曝氣路徑的規(guī)劃，達到污水曝氣處理的路徑合理，曝氣處理合格的效果。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于環(huán)保領(lǐng)域、機器人領(lǐng)域，特別涉及一種污水曝氣機器人。
背景技術(shù)
曝氣是指在污水處理過程中，使用一定的方法和設(shè)備，向污水中強制通入空氣，使池內(nèi)污水與空氣接觸充氧，并攪動液體，加速空氣中的氧氣向液體中的轉(zhuǎn)移，防止池內(nèi)懸浮物體下沉，加強池內(nèi)有機物與微生物及溶解氧的接觸，對污水中有機物進行氧化分解，這種向污水中強制增氧的過程。現(xiàn)有的曝氣設(shè)備例如江蘇菲力環(huán)保工程有限公司的一種塑料片疊加固定孔曝氣設(shè)備(參考專利文獻CN102372370B)，北京漢青天朗水處理科技有限公司的一種污水處理裝置(參考專利文獻CN102775024B)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種污水曝氣處理機器人，其包括機械結(jié)構(gòu)與控制單元的結(jié)合，能夠檢測污水的污染程度然后進行機器人的曝氣路徑的規(guī)劃，達到污水曝氣處理的路徑合理，曝氣處理合格的效果。
污水曝氣機器人，其工作于污水池內(nèi)，所述污水池內(nèi)陣列地布置有多個水質(zhì)傳感器，所述機器人包括運行部，數(shù)據(jù)部和控制部；
所述運行部包括：
氣泵，其通過第一可控閥(三通閥)與曝氣裝置和行駛機構(gòu)連接，用于可控地向曝氣裝置和行駛機構(gòu)供氣；
曝氣裝置，其用于對污水池內(nèi)的污水進行曝氣處理，包括延伸到水體內(nèi)的輸氣管道，和固定在在輸氣管道的末端的微孔曝氣頭；
橡膠浮箱，其設(shè)置在機器人的底部，用于承載機器人浮于水面上；
行駛機構(gòu)，其設(shè)置在橡膠浮箱的下端，其包括均勻設(shè)置在行駛機構(gòu)四個周面上的多個噴氣口，以及與各面噴氣口連通的第二可控閥(五通閥)，行駛機構(gòu)利用氣泵的供氣與水體形成不同大小和方向的推力，從而推動機器人在水面上行駛；
機器人通過橡膠浮箱浮于水面，氣泵通過第一可控閥向曝氣裝置和行駛機構(gòu)供氣，一部分的氣體通過曝氣裝置的輸氣管道和微孔曝氣頭對污水進行曝氣處理，另一部分氣體通過行駛機構(gòu)來驅(qū)動機器人在水面行駛；
所述數(shù)據(jù)部包括：
數(shù)據(jù)接收單元，其與所述水質(zhì)傳感器通信連接，用于接收水質(zhì)傳感器的水質(zhì)檢測數(shù)據(jù)；
測距傳感器，其設(shè)置在機器人上，用于測量機器人與污水池池邊的距離；
所述控制部被配置為：
(1)建立污水池的坐標系，確定各個水質(zhì)傳感器在該坐標系中的坐標位置；
(2)根據(jù)測距傳感器測得的距離數(shù)據(jù)，確定機器人在該坐標系中的坐標位置；
(3)根據(jù)機器人與水質(zhì)傳感器的坐標位置，確定機器人與水質(zhì)傳感器之間的距離，以及機器人相對于水質(zhì)傳感器的方向；
(4)控制機器人行駛到水質(zhì)傳感器傳送數(shù)據(jù)判定為不合格的水域進行曝氣處理，具體的，根據(jù)機器人與不合格水域中水質(zhì)傳感器的坐標位置，確定機器人相對于不合格水域的方向和需要行駛的距離，計算行駛所需的噴氣量和噴氣時間，選擇對應(yīng)的行駛機構(gòu)上的噴氣口，控制第一可控閥與第二可控閥將氣泵供給的所需噴氣量全部輸送到對應(yīng)的噴氣口，推動機器人行駛到指定水域；
(5)機器人行駛到指定水域后，控制第一可控閥將氣泵產(chǎn)生的氣體全部通過曝氣裝置，由輸氣管道末端的微孔曝氣頭進行污水曝氣處理。
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