[發明專利]行駛控制裝置

在審

• 申請號: 201811235272.4
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109720344A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 林勇介
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/14;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明提供能夠執行考慮了前方的信號機中的過渡信號燈的追隨控制的行駛控制裝置。行駛控制裝置(1)具備：信號機檢測部(11)，基于拍攝圖像對信號機進行檢測；定時判定部(12)，判定本車輛是否到達過渡信號燈判定定時；點亮信息取得部，取得與信號機的點亮狀況有關的點亮信息；點亮周期信息取得部，取得信號機的點亮周期信息；過渡信號燈判定部，基于過渡信號燈判定定時下的點亮信息和點亮周期信息，判定在本車輛的行駛車道上過渡信號燈是否正點亮；可否順利停止判定部，在判定為過渡信號燈正點亮的情況下，判定本車輛是否能夠順利停止；以及行駛控制部，執行本車輛的追隨控制，在判定為本車輛能夠順利停止的情況下，使本車輛順利停止。

技術領域

本公開涉及行駛控制裝置。

背景技術

公知有一種基于對本車輛的前方進行拍攝而得到的拍攝圖像，執行與前方的信號機的點亮狀況對應的本車輛的行駛控制的裝置。例如，專利文獻1所記載的裝置在基于拍攝圖像而判定為前行車輛的制動燈正點亮的情況下，推測為在前方的信號機中停止信號燈正點亮而使本車輛停止。

專利文獻1：美國專利申請公開第2014/0303829號說明書

其中，作為本車輛的行駛控制，存在執行追隨前行車輛的追隨控制的情況。該情況下，當本車輛一邊追隨前行車輛一邊接近具有信號機的交叉路口時，優選充分考慮信號機的點亮狀況來決定是否追隨于前行車輛而通過交叉路口。特別是，作為信號機的點亮狀況，并不限定于停止信號燈，優選也考慮表示從允許通過信號燈向停止信號燈過渡的過渡信號燈。

發明內容

鑒于此，在本技術領域中，期望獲得一種能夠執行考慮了前方的信號機中的過渡信號燈的追隨控制的行駛控制裝置。

本公開的一個方式所涉及的行駛控制裝置以使本車輛追隨于前行車輛的方式執行本車輛的追隨控制，該行駛控制裝置具備：信號機檢測部，基于對本車輛的前方進行拍攝而得到的拍攝圖像，檢測本車輛的前方的信號機；定時判定部，基于從本車輛到信號機的距離來判定本車輛是否已到達預先設定的過渡信號燈判定定時；點亮信息取得部，取得與由信號機檢測部檢測到的信號機的點亮狀況有關的點亮信息；點亮周期信息取得部，取得信號機的點亮周期信息；過渡信號燈判定部，基于在本車輛到達過渡信號燈判定定時時由點亮信息取得部取得的點亮信息和由點亮周期信息取得部取得的點亮周期信息，來判定本車輛的行駛車道上的信號機的點亮狀況是否是表示從允許通過信號燈向停止信號燈過渡的過渡信號燈正點亮的狀況；可否順利停止判定部，在由過渡信號燈判定部判定為本車輛的行駛車道上的信號機的點亮狀況為過渡信號燈正點亮的狀況的情況下，判定本車輛是否能夠順利停止；以及行駛控制部，執行本車輛的追隨控制，在由可否順利停止判定部判定為本車輛能夠順利停止的情況下，結束本車輛的追隨控制而使本車輛順利停止。

在該行駛控制裝置中，當本車輛一邊執行追隨控制而追隨于前行車輛一邊接近存在信號機的交叉路口時，基于與本車輛的行駛車道上的信號機的點亮狀況有關的點亮信息、和該信號機的點亮周期信息，判定在該信號機中過渡信號燈是否處于點亮中。由于緊接著過渡信號燈而停止信號燈點亮，所以該裝置在判定為在該信號機中過渡信號燈處于點亮中的情況下，判定本車輛是否能夠順利停止，在判定為能夠順利停止時，即使前行車輛已經通過交叉路口，本車輛也結束針對前行車輛的追隨控制而使本車輛順利停止。由此，該裝置能夠執行考慮了前方的信號機中的過渡信號燈的追隨控制。