[發明專利]定位系統及其定位方法

在審

• 申請號: 201811230600.1
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN111076703A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 劉若鵬;欒琳;歐陽升;廖聞迪
• 申請（專利權）人: 東莞前沿技術研究院
• 主分類號: G01C3/10
• 分類號: G01C3/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;豐佩印

1.一種定位系統，其特征在于，包括：

定位部(20)，所述定位部(20)連接有牽引繩(21)；

檢測部(10)，所述檢測部(10)通過所述牽引繩(21)與所述定位部(20)相連接，所述檢測部(10)沿豎直方向高度可調地設置，所述檢測部(10)用于檢測地面上的待檢測物(30)與所述定位部(20)之間的距離。

2.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述檢測部(10)包括：

浮空器(11)，所述浮空器(11)與所述牽引繩(21)相連接；

測量裝置，所述測量裝置與所述浮空器(11)相連接，所述測量裝置用于測量所述測量裝置與所述待檢測物(30)之間的距離，和/或，所述測量裝置用于測量所述浮空器(11)的高度h、俯仰角α和偏航角β。

3.根據權利要求2所述的定位系統，其特征在于，所述測量裝置包括：

慣性導航儀，所述慣性導航儀與所述浮空器(11)相鄰地設置。

4.根據權利要求2所述的定位系統，其特征在于，所述測量裝置包括：

激光測距儀，所述激光測距儀與所述浮空器(11)相鄰地設置。

5.根據權利要求2所述的定位系統，其特征在于，所述浮空器(11)為系留氣球。

6.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述定位部(20)包括：

行走機構(23)；

萬向滑輪(22)，所述萬向滑輪(22)與所述行走機構(23)相連接，所述萬向滑輪(22)用于纏繞所述牽引繩(21)。

7.根據權利要求6所述的定位系統，其特征在于，所述定位部(20)還包括：

記米裝置，所述記米裝置與所述萬向滑輪(22)相鄰地設置，所述記米裝置用于記錄所述萬向滑輪(22)釋放的所述牽引繩(21)的長度。

8.根據權利要求2所述的定位系統，其特征在于，所述檢測部(10)還包括：

攝像部，所述攝像部與所述浮空器(11)相連接，所述攝像部用于確定所述待檢測物(30)的位置。

9.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述定位部(20)還包括：

接收部，所述接收部與所述檢測部(10)電連接，所述接收部用于接收所述檢測部(10)的檢測數據。

10.根據權利要求9所述的定位系統，其特征在于，所述牽引繩(21)的內部設置有用于連接所述接收部和所述檢測部(10)的導線。

11.一種定位系統的定位方法，所述定位系統為權利要求1至8中任一項所述的定位系統，其特征在于，所述定位方法包括以下步驟：

步驟S10：將所述檢測部(10)與所述牽引繩(21)相連接；

步驟S20：將所述檢測部(10)釋放于預設高度處，啟動所述檢測部(10)對地面上的所述待檢測物(30)與所述定位部(20)之間的距離進行檢測。

12.根據權利要求11所述的定位方法，其特征在于，在所述步驟S20中，還包括以下步驟：

步驟S21：將行走機構(23)停泊于檢測地后測量萬向滑輪(22)距離地面的垂直高度s；

步驟S22：利用慣性導航儀測量所述檢測部(10)的浮空器(11)距離地面的豎直高度h、俯仰角α和偏航角β；

步驟S23：利用記米裝置測量所述浮空器(11)從初始釋放位置到預設高度之間的所述牽引繩(21)被釋放的長度L；

步驟S24：利用激光測距儀測量所述浮空器(11)與待檢測物(30)之間的距離d；

步驟S25：確定待檢測物(30)距離行走機構(23)所在水平面的相對高度為H，H＝h-dsinα，在水平方向上，確定待檢測物(30)與所述行走機構(23)之間的距離為D，

13.根據權利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述步驟S24還包括：

步驟S241：通過攝像部定位待檢測物(30)的初步位置，再啟動激光測距儀對其進行定位；

步驟S242：通過萬向滑輪(22)釋放或回收所述牽引繩(21)以對浮空器(11)的位置進行調整，以使所述攝像部對準待檢測物(30)；

步驟S243：通過攝像部觀察并調整所述激光測距儀的光線照射在待檢測物(30)的中心處以進行精確定位。