[發明專利]用于主動負載敏感電動靜液作動器的壓力隨動閥控制方法在審

申請號：	201811227286.1	申請日：	2018-10-22
公開（公告）號：	CN109358494A	公開（公告）日：	2019-02-19
發明（設計）人：	尚耀星;李志輝;焦宗夏;李曉斌;潘清新	申請（專利權）人：	北京航空航天大學
主分類號：	G05B13/02	分類號：	G05B13/02
代理公司：	北京鼎承知識產權代理有限公司 11551	代理人：	韓德凱;李偉波
地址：	100191***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	作動器隨動負載敏感度主動負載閥控制模糊化模糊控制規則控制壓力模糊推理敏感
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【說明書】：

本公開提供了一種用于主動負載敏感電動靜液作動器的壓力隨動閥控制方法，其包括：將作動器的速度和加速度進行模糊化；根據預定的模糊控制規則對模糊化后的速度和加速度進行模糊推理，以得到負載敏感度；以及根據得到的負載敏感度來控制壓力隨動閥。

技術領域

本公開涉及一種用于主動負載敏感電動靜液作動器的壓力隨動閥控制方法。

背景技術

電動靜液作動器(Electro-Hydraulic Actuator，EHA)是一種高度集成的局部閉式液壓系統，是由電機、泵、傳動裝置、作動器、油箱等組成的一種泵控系統，具有高效性和高可靠性。電動靜液作動器涉及機械、電氣、液壓、熱控制等諸多學科。

根據控制方式的不同，電動靜液作動器主要分為三種類型：定排量變轉速電動靜液作動器(EHA-FPVM)、變排量定轉速電動靜液作動器(EHA-VPFM)和變排量變轉速電動靜液作動器(EHA-VPVM)。與其他類型相比，EHA-FPVM具有結構簡單、可靠性高等一系列優點，所以世界各地的研究人員主要對EHA-FPVM的結構進行了廣泛的研究。

由定量泵控制的電動靜液作動器動態剛度較高，但發熱較嚴重。在EHA-FPVM的基礎上，用負載敏感泵代替原來的定量泵，通過梭閥從液壓缸的兩個腔得到負載敏感壓力，然后使用該壓力來推動負載變量泵斜盤的作動器，從而控制變量泵的排量，將該結構稱為直接負載敏感電動靜液作動器。直接負載敏感電動靜液作動器有效降低了發熱，但同時也導致了動態剛度降低。

發明內容

為了解決至少一個上述問題，本公開提供了一種用于主動負載敏感電動靜液作動器的壓力隨動閥控制方法，其特征在于，方法包括：

將作動器的速度和加速度進行模糊化；

根據預定的模糊控制規則對模糊化后的速度和加速度進行模糊推理，以得到負載敏感度；以及

根據得到的負載敏感度來控制壓力隨動閥。

在根據本公開的一些實施方式中，速度和加速度均被模糊化為以下中之一：負大、負中、負小、零、正小、正中以及正大。

在根據本公開的一些實施方式中，負載敏感度選自以下中之一：零、正小、正較小、正中、正較大、正大以及正極大。

在根據本公開的一些實施方式中，在速度為負大的情況下：

當加速度為負大時，負載敏感度為正極大；

當加速度為負中時，負載敏感度為正極大；

當加速度為負小時，負載敏感度為正極大；

當加速度為零時，負載敏感度為正大；