[發明專利]一種果實分揀機器人控制系統

在審

• 申請號: 201811225675.0
• 申請日: 2018-10-21
• 公開（公告）號: CN109048923A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 劉利;史穎剛;張德偉;祝鎧甲;李政坤;劉群銘;蘭育飛
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種果實分揀機器人控制系統，其特征在于，包括主控模塊以及與所述控制模塊連接的檢測裝置、電磁繼電器和各電機驅動板，所述電磁繼電器與抓取裝置連接，所述各電機驅動板與各機械臂驅動電機一一對應連接，所述機械臂驅動電機與機械臂一一對應；所述抓取裝置設置在所述機械臂末端；所述檢測裝置檢測果實位置。

2.根據權利要求1所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述各機械臂驅動電機均配置有編碼器，所述編碼器和相對應的機械臂驅動電機、電機驅動板連接形成閉環系統。

3.根據權利要求1或2所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于， 所述主控模塊、各電機驅動板，各機械臂驅動電機均固定在定平臺上，所述定平臺、電磁繼電器和檢測裝置固定在支撐框架上。

4.根據權利要求3所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述定平臺是一圓形板結構，圓形板結構的周邊均布有多個矩形的豁槽，每個豁槽旁邊均設置有安裝孔以安裝相對應電機驅動板和機械臂驅動電機，所述豁槽與所述機械臂一一對應。

5.根據權利要求1、2或4所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述主控模塊的主體是以ARM架構的STM32F407芯片。

6.根據權利要求1、2或4所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述機械臂驅動電機采用伺服步進電機；所述電機驅動板對相應機械臂驅動電機轉角進行丟步檢測，并進行相應補償。

7.根據權利要求1至6任一所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述檢測裝置包括光電傳感器和視覺檢測系統。

8.根據權利要求1至7任一所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述抓取裝置包括吸盤，所述吸盤的固定端依次穿過動平臺的中心通孔、定位蓋的中心通孔與固定螺母螺紋連接；所述動平臺與所述各機械臂連接；所述吸盤采用柔性的真空吸盤，連接到抽真空裝置上。

9.根據權利要求8所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述動平臺的周邊均布有多組連接凸臺；每組連接凸臺均包括兩個凸臺，凸臺上加工有圓形通孔以與相對應機械臂末端轉動連接。

10.根據權利要求1至9任一所述的果實分揀機器人控制系統，其特征在于，所述機械臂有三個，三個機械臂驅動電機的運動相互獨立。