[發明專利]用于為自動駕駛車輛構建車輛與云端實時交通地圖的系統

在審

• 申請號: 201811204090.0
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109935077A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 陶佳鳴;李棟;蔣一飛;張亮亮;胡江滔
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969;G01C21/32
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

在一個實施方式中，系統使用安裝在自動駕駛車輛(ADV)上的許多傳感器來監控ADV的狀態。系統使用傳感器中的至少一部分來感知ADV周圍的駕駛環境。系統根據駕駛環境來分析狀態，以確定某一時間點下的實時交通狀況。系統確定駕駛環境的實時交通狀況是否與預定的交通狀況至少相匹配。響應于確定實時交通狀況是未知的，系統通過網絡將與實時交通狀況有關的數據傳送至遠程服務器，以允許遠程服務器生成更新的、具有實時交通信息的地圖。響應于接收到更新的地圖，系統基于更新的地圖來規劃和控制ADV。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及用于為自動駕駛車輛(ADV)構建車輛與云端實時交通地圖的系統。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

如果自動駕駛車輛僅依靠其傳感器系統，則自動駕駛車輛可能具有非常有限的感知力。如果僅使用它的傳感器，自動駕駛車輛可檢測一定距離內的周圍環境。此外，在目前的傳感器技術下，自動駕駛車輛可能難以檢測到不尋常的道路狀況，諸如臨時的道路建設區。擁有自己內置路線選擇系統的自動駕駛車輛，在沒有實時查看幾英里以外的道路/交通狀況的情況下，可能無法選擇最聰明或最快的路線。

發明內容

在本公開的一方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

使用安裝在自動駕駛車輛自動駕駛車輛上的多個傳感器監控所述自動駕駛車輛的狀態；

使用所述傳感器中的至少一部分感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境；

根據所述自動駕駛車輛周圍的所述駕駛環境，分析所述自動駕駛車輛的狀態，以確定某一時間點下所述駕駛環境的實時交通狀況；

確定所述駕駛環境的所述實時交通狀況是否與多個預定的交通狀況中的至少一個相匹配；

響應于確定所述實時交通狀況是未知的，通過網絡將與所述駕駛環境的所述實時交通狀況有關的數據傳送至遠程服務器，以允許所述遠程服務器生成具有實時交通信息的、更新的地圖；以及

響應于接收到所述更新的地圖，基于從所述更新的地圖處獲得的實時交通信息，規劃和控制所述自動駕駛車輛。

在本公開的另一方面，提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由一個或多個處理器執行時致使所述一個或多個處理器執行操作，所述操作包括：

使用安裝在自動駕駛車輛自動駕駛車輛上的多個傳感器監控所述自動駕駛車輛的狀態；

使用所述傳感器中的至少一部分感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境；

根據所述自動駕駛車輛周圍的所述駕駛環境，分析所述自動駕駛車輛的狀態，以確定某一時間點下所述駕駛環境的實時交通狀況；

確定所述駕駛環境的所述實時交通狀況是否與多個預定的交通狀況中的至少一個相匹配；

響應于確定所述實時交通狀況是未知的，通過網絡將與所述駕駛環境的所述實時交通狀況有關的數據傳送至遠程服務器，以允許所述遠程服務器生成具有實時交通信息的、更新的地圖；以及

響應于接收到所述更新的地圖，基于從所述更新的地圖處獲得的實時交通信息，規劃和控制所述自動駕駛車輛。

在本公開的再一方面，提供了一種用于監控實時交通狀況的計算機實施的方法，所述方法包括：

在服務器處從在道路段的預定附近區域內駕駛的第一組自動駕駛車輛自動駕駛車輛接收未知的實時交通狀況；