[發明專利]一種超市找貨機器人

在審

• 申請號: 201811185660.6
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN108994817A
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 陳巧云
• 申請（專利權）人: 泉州市宏恩新能源汽車科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/06;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 林遠銀

1.一種超市找貨機器人，包括機器人本體（1），所述機器人本體（1）包括行走底盤（2）、機械手（3）、視覺傳感器（4）、通信模塊和主控制器，其特征在于：所述機械手（3）包括機械臂（5）以及設置在機械臂（5）上的機械夾（6），所述機械夾（6）包括多個彼此相接的第一節肢（601），所述第一節肢（601）之間通過可調整的第一關節（602）相連接，所述第一關節（602）與機械手控制器連接，所述機械手控制器與主控制器連接，所述主控制器與行走底盤（2）、通信模塊和視覺傳感器（4）連接；所述視覺傳感器（4）用于掃描或拍攝商品貨架上的商品信息，并將掃描或拍攝的商品信息發送給主控制器，由主控制器處理分析后發送信號給機械手控制器，由機械手控制器控制機械臂（5）和機械夾（6），使機械夾（6）夾取貨架上的孤兒產品。

2.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述機械夾（6）設置有防滑墊（603）和壓力傳感器（604），所述壓力傳感器（604）與機械臂控制器連接；所述防滑墊（603）包裹在機械夾（6）上；所述防滑墊（603）上設置有防滑紋路。

3.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述機械臂（5）包括多個彼此相接的第二節肢（501），所述第二節肢（501）之間通過可調整的第二關節（502）相連接，所述第二關節（502）至少設置有一個可調整的冗余第二關節（502）；所述第二關節（502）能夠通過至少一個機械臂控制器可控地調整。

4.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述主控制器包括主控電路板以及設置在主控電路板上的中央處理器、定位模塊和存儲模塊，所述中央處理器通過主控電路板與定位模塊、存儲模塊、機械臂控制器、視覺傳感器（4）、行走底盤（2）和通信模塊連接。

5.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述通信模塊包括無線網卡和/或4G通信模塊。

6.根據權利要求4所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述定位模塊包括紅外定位裝置、WiFi定位裝置或RFID定位裝置中的一種或幾種。

7.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述視覺傳感器（4）包括激光掃描器、CCD攝像機、TV攝像機或數字攝像機中的一種。

8.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述行走底盤（2）包括底盤以及設置在底盤上與主控電路板連接的光電傳感器（7）、驅動電機（8）和轉向電機（9），所述轉向電機（9）與轉向輪（10）連接，所述驅動電機（8）與驅動輪（11）連接。

9.根據權利要求8所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述光電傳感器（7）包括距離傳感器、超聲波傳感器、避障傳感器或紅外循跡傳感器中的一種或多種。

10.根據權利要求1所述的一種超市找貨機器人，其特征在于：所述行走底盤（2）上還設置有機器人外殼（12），其視覺傳感器（4）和機械手（3）設置于機器人外殼（12）的兩側。