[發明專利]手術機器人機械臂的解鎖機構

在審

• 申請號: 201811169619.X
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN109288588A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 李耀;陳超;龔俊杰;羅栓
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種手術機器人機械臂的解鎖機構，包括機械臂、滑臺和戳卡安裝架，滑臺位于機械臂的末端，所述戳卡安裝架包括固定架和固定座，固定架固定在滑臺的安裝板上，固定座上設有戳卡快拆裝置和機械臂解鎖按鈕，其中，戳卡快拆裝置包括供戳卡的方形定位塊插入的方形定位孔；機械臂解鎖按鈕與機械臂通電連接，并能夠對機械臂的運動進行解鎖。本發明的機械臂解鎖按鈕在手術準備階段或完成階段，只需要用一只手的一個手指就能夠解鎖機械臂，且在這只手配合另一只手將滑臺與戳卡進行對接或拆卸的同時，能夠保持機械臂的持續解鎖。本發明的戳卡快拆裝置，不僅能夠對戳卡進行快速地定位和固定，還能對戳卡進行快速拆卸，工作效率高。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域，涉及一種手術機器人機械臂的解鎖機構。

背景技術

隨著科學技術的發展進步，“微創”這一概念已深入到外科手術的各種領域。微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備進行的手術，具有創傷小、疼痛輕、恢復快的優越性。戳卡是腹腔鏡或胸腔鏡手術中采用的工具，使用時戳卡的一端插入皮膚，另一端需要固定在皮膚表面。目前國內使用的大部分戳卡沒有固定裝置，在手術中極容易滑動，松動移位，甚至出現手術進行一半時候，戳卡脫出或者滑入過深的現象，嚴重影響手術操作，延誤手術時間。國內醫院往往采用反復糾正戳卡位置的方法來維持手術進行，但反復置入可使腹壁形成多個Y形孔道，腹膜裂口增大，術中易形成皮下氣腫。

需要使用戳卡時，先將包裹層包裹在戳卡本體的外壁上，并通過固定搭扣裝置緊扣，再將皮膚切開后置入戳卡本體，用手術縫合線將包裹層縫在人體手術切口的皮膚上，將戳卡本體固定在腹壁，防止戳卡本體活動，有利于醫生的操作。

由于戳卡一直處于固定狀態，在手術準備階段或完成階段，需要不斷地移動機械臂，并將機械臂上的滑臺與戳卡進行對接時，因此，現有技術中，則需要不停的調試機械臂的位置，費時費力且需要另一名操作人員的協調配合，效率低下；目前，還沒有一種裝置可以用一只手就能夠解鎖機械臂，且在一只手配合另一只手將滑臺與戳卡進行對接或拆卸的同時，保持機械臂的持續解鎖。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種手術機器人機械臂的解鎖機構，該機構能夠一鍵解鎖機械臂，拖動機械臂并帶動滑臺與戳卡進行對接，可以用一只手就能夠解鎖機械臂，且在一只手配合另一只手將滑臺與戳卡進行對接或拆卸的同時，保持機械臂的持續解鎖。

本發明提供了一種手術機器人機械臂的解鎖機構，包括機械臂、滑臺和戳卡安裝架，滑臺位于機械臂的末端，所述戳卡安裝架包括固定架和固定座，固定架固定在滑臺的安裝板上，固定座上設有戳卡快拆裝置和機械臂解鎖按鈕，其中，戳卡快拆裝置包括供戳卡的方形定位塊插入的方形定位孔；機械臂解鎖按鈕與機械臂通電連接，并能夠對機械臂的運動進行解鎖。

在一個實施例中，戳卡的方形定位塊的一側設有卡爪限位部，戳卡快拆裝置包括依次連接的推桿按鈕、推桿和卡扣，固定座的一側壁上設有供推桿按鈕貫穿的孔，相對的另一側壁上設有卡扣的容納腔，通過按壓推桿按鈕，推桿按鈕通過推桿能夠使卡扣遠離容納腔，卡扣卡入卡扣限位部中。

在一個實施例中，所述機械臂解鎖按鈕位于固定座的具有容納腔的一側。

在一個實施例中，所述推桿的外部套設有壓縮彈簧，壓縮彈簧的一端抵接在推桿按鈕上，另一端抵接在固定座的內側壁上。

在一個實施例中，卡扣包括卡扣臂和卡爪，卡扣臂的一端連接推桿，另一端設有鉤狀部的卡爪，卡扣臂垂直于推桿，卡爪的鉤部與推桿平行且向固定座內部方向延伸。