[發(fā)明專(zhuān)利]識(shí)別代碼讀取裝置以及機(jī)器學(xué)習(xí)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811158864.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109614830B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 并木勇太
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G06K7/10
• 分類(lèi)號(hào): G06K7/10;G06K9/32;G06N20/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發(fā)明提供一種識(shí)別代碼讀取裝置以及機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。識(shí)別代碼讀取裝置具備機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置學(xué)習(xí)與通過(guò)視覺(jué)傳感器讀取的識(shí)別代碼的圖像相對(duì)的該識(shí)別代碼的理想圖像的推定。該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置觀(guān)測(cè)與通過(guò)視覺(jué)傳感器讀取的識(shí)別代碼的圖像相關(guān)的讀取圖像數(shù)據(jù)來(lái)作為表示環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量，并且取得與識(shí)別代碼的理想圖像相關(guān)的理想圖像數(shù)據(jù)來(lái)作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)。然后，使用這些觀(guān)測(cè)到的狀態(tài)變量與取得的標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將讀取圖像數(shù)據(jù)與理想圖像數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來(lái)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及識(shí)別代碼讀取裝置以及機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

背景技術(shù)

作為在產(chǎn)品的表面賦予一維條形碼或QR代碼(注冊(cè)商標(biāo))、數(shù)據(jù)矩陣等識(shí)別代碼的方法，例如具有將打印了識(shí)別代碼的標(biāo)簽粘貼在產(chǎn)品的表面的方法和通過(guò)打印機(jī)、激光打標(biāo)機(jī)、鉆頭等在產(chǎn)品的表面上進(jìn)行直接刻印識(shí)別代碼的加工的直接標(biāo)記方法等。

一般使用視覺(jué)傳感器等來(lái)讀取在產(chǎn)品的表面上賦予的識(shí)別代碼。圖6表示能夠在產(chǎn)品表面賦予識(shí)別代碼以及讀取在產(chǎn)品表面賦予的識(shí)別代碼的機(jī)器人的例子。

當(dāng)向產(chǎn)品50賦予識(shí)別代碼時(shí)，機(jī)器人控制器2指令機(jī)器人5使得識(shí)別代碼賦予裝置3移動(dòng)到產(chǎn)品50的預(yù)定位置，并且指令識(shí)別代碼賦予裝置3在產(chǎn)品50的預(yù)定位置賦予識(shí)別代碼。然后，識(shí)別代碼賦予裝置3從識(shí)別代碼生成裝置6取得識(shí)別代碼的形狀，并且在產(chǎn)品50的表面賦予該識(shí)別代碼。另外，在讀取產(chǎn)品50被賦予的識(shí)別代碼時(shí)，機(jī)器人控制器2指令機(jī)器人5使得視覺(jué)傳感器4移動(dòng)到產(chǎn)品50的預(yù)定位置，并且指令識(shí)別代碼讀取裝置1來(lái)讀取產(chǎn)品50被賦予的識(shí)別代碼。然后，識(shí)別代碼讀取裝置1經(jīng)由視覺(jué)傳感器4讀取在產(chǎn)品50的表面賦予的識(shí)別代碼。另外，在圖6中標(biāo)記51是放置產(chǎn)品50的作業(yè)臺(tái)。

但是，在讀取在產(chǎn)品表面賦予的識(shí)別代碼時(shí)，當(dāng)產(chǎn)品的被賦予了識(shí)別代碼的部位不平坦時(shí)，或者光對(duì)于被賦予了識(shí)別代碼的位置的照射角度或觀(guān)察位置不恰當(dāng)時(shí)等，會(huì)由于各種原因使識(shí)別代碼的讀取失敗。在日本特開(kāi)2017-059266號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了用于解決這樣問(wèn)題的現(xiàn)有技術(shù)的一例。

作為在產(chǎn)品表面賦予的識(shí)別代碼的讀取失敗的事例，例如具有以下情況。

·黑條和白條之間的對(duì)比度低

·檢測(cè)出的黑條與白條反轉(zhuǎn)

·由于產(chǎn)品的表面形狀等原因，檢測(cè)出的識(shí)別代碼的形狀失真

·通過(guò)打痕或鉆孔等形成，未嚴(yán)格地滿(mǎn)足識(shí)別代碼的標(biāo)準(zhǔn)

·由于附著在表面的切削液等的影響，檢測(cè)出的識(shí)別代碼的部分的色彩不同。

在上述的識(shí)別代碼的讀取失敗的事例中，即使是在相同的產(chǎn)品的表面賦予的識(shí)別代碼，通過(guò)視覺(jué)傳感器等檢測(cè)出的圖像的畫(huà)面情況也會(huì)根據(jù)其狀況變得各種各樣。但是，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，雖然能夠應(yīng)對(duì)特定的情況，但是無(wú)法對(duì)應(yīng)上述各種狀況。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種即使是不適合讀取的識(shí)別代碼也能夠恰當(dāng)?shù)刈x取的識(shí)別代碼讀取裝置以及機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

本發(fā)明中，使用機(jī)器學(xué)習(xí)將不適合讀取的識(shí)別代碼的圖像修復(fù)為適合讀取的識(shí)別代碼的圖像，從而解決上述問(wèn)題。本發(fā)明中通過(guò)以下的步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)要導(dǎo)入的修復(fù)方法。

·步驟1)決定要設(shè)為識(shí)別代碼的字符串。

·步驟2)從字符串生成理想的識(shí)別代碼，將其設(shè)為訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

·步驟3)在實(shí)際讀取識(shí)別代碼的面賦予識(shí)別代碼。

·步驟4)將在各種狀況下對(duì)所賦予的識(shí)別代碼進(jìn)行拍攝而得到的圖像設(shè)為輸入數(shù)據(jù)。

·步驟5)收集多個(gè)將輸入數(shù)據(jù)與訓(xùn)練數(shù)據(jù)的對(duì)設(shè)為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)。

·步驟6)通過(guò)這些學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行學(xué)習(xí)器的學(xué)習(xí)。