[發(fā)明專利]識(shí)別代碼讀取裝置以及機(jī)器學(xué)習(xí)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811158864.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN109614830B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 并木勇太
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06K7/10
• 分類號(hào): G06K7/10;G06K9/32;G06N20/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種識(shí)別代碼讀取裝置，其使用視覺傳感器來讀取在產(chǎn)品的表面賦予的識(shí)別代碼，其特征在于，

上述識(shí)別代碼讀取裝置具備機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置學(xué)習(xí)與通過上述視覺傳感器讀取的識(shí)別代碼的圖像相對(duì)的上述識(shí)別代碼的理想圖像的推定，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置控制上述視覺傳感器相對(duì)于上述識(shí)別代碼定位，或者控制上述識(shí)別代碼相對(duì)于上述視覺傳感器的位置，并且控制上述視覺傳感器讀取上述識(shí)別代碼，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具備：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)與通過上述視覺傳感器讀取的識(shí)別代碼的圖像相關(guān)的讀取圖像數(shù)據(jù)，來作為表示環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

標(biāo)簽數(shù)據(jù)取得部，其取得與上述識(shí)別代碼的理想圖像相關(guān)的理想圖像數(shù)據(jù)，來作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)；

學(xué)習(xí)部，其使用上述狀態(tài)變量和上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將上述讀取圖像數(shù)據(jù)與上述理想圖像數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)；以及

圖像輸出部，其根據(jù)上述讀取圖像數(shù)據(jù)推定上述識(shí)別代碼的理想圖像并輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識(shí)別代碼讀取裝置，其特征在于，

上述圖像輸出部基于根據(jù)多個(gè)讀取圖像數(shù)據(jù)中的各個(gè)讀取圖像數(shù)據(jù)推定的上述識(shí)別代碼的多個(gè)理想圖像來推定上述識(shí)別代碼的理想圖像并輸出。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識(shí)別代碼讀取裝置，其特征在于，

上述狀態(tài)觀測(cè)部還觀測(cè)與上述產(chǎn)品的材料、表面處理的方法或者賦予識(shí)別代碼的方法相關(guān)的賦予狀態(tài)數(shù)據(jù)，來作為表示環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識(shí)別代碼讀取裝置，其特征在于，

上述視覺傳感器被固定在機(jī)械臂前端部或者由機(jī)械臂前端部抓持上述產(chǎn)品來讀取上述識(shí)別代碼。

5.一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)與通過視覺傳感器讀取的識(shí)別代碼的圖像相對(duì)的上述識(shí)別代碼的理想圖像的推定，其特征在于，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置控制上述視覺傳感器相對(duì)于上述識(shí)別代碼定位，或者控制上述識(shí)別代碼相對(duì)于上述視覺傳感器的位置，并且控制上述視覺傳感器讀取上述識(shí)別代碼，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具備：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)與通過上述視覺傳感器讀取的識(shí)別代碼的圖像相關(guān)的讀取圖像數(shù)據(jù)，來作為表示環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

標(biāo)簽數(shù)據(jù)取得部，其取得與上述識(shí)別代碼的理想圖像相關(guān)的理想圖像數(shù)據(jù)來作為標(biāo)簽數(shù)據(jù)；

學(xué)習(xí)部，其使用上述狀態(tài)變量和上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，將上述讀取圖像數(shù)據(jù)與上述理想圖像數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)；以及

圖像輸出部，其根據(jù)上述讀取圖像數(shù)據(jù)推定上述識(shí)別代碼的理想圖像并輸出。