[發(fā)明專利]柔性連接裝置、載體及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811158082.7
• 申請日: 2013-03-31
• 公開（公告）號: CN109445469B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設計）人: 周力;趙濤;王勇
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種柔性連接裝置，其特征在于，應用于載體中，所述載體包括：第一轉動件、與第一轉動件轉動相連的第二轉動件和與第二轉動件相連的承載件，用于驅動第二轉動件相對于第一轉動件轉動的第一驅動裝置，用于驅動承載件相對于第二轉動件轉動的第二驅動裝置；

所述柔性連接裝置用于與所述第一驅動裝置、第二驅動裝置和所述載體連接，所述柔性連接裝置分別為所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置提供驅動信號和/或能量；

所述柔性連接裝置包括：

與承載件相連的第一端部、自第一端部延伸的第一連接部、自第一連接部的末端延伸的第二端部、與第二端部相連的第三端部、分別與第二端部和第三端部相連的第二連接部和與第二連接部的末端相連的第四端部。

2.如權利要求1所述的柔性連接裝置，其特征在于，所述第四端部與所述第一驅動裝置中的第一驅動模塊相連；所述第一驅動模塊與所述第一驅動裝置中的第一驅動電機電連接。

3.如權利要求1所述的柔性連接裝置，其特征在于，所述第二端部與所述第二驅動裝置中的第二驅動模塊連接，所述第二驅動模塊與所述第二驅動裝置中的第二驅動電機電連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的柔性連接裝置，其特征在于，所述第一端部與所述承載件的基板相連。

5.如權利要求1所述的柔性連接裝置，其特征在于，

所述第二連接部沿著第一轉動件的豎直支臂延伸，夾設在第一轉動件的連接壁和第二轉動件的轉動支臂之間且位于所述第一轉動件的第一固定部和第二固定部之間，并穿出第一轉動件的貫穿口并圍繞在第二轉動件的轉動支臂上。

6.如權利要求1所述的柔性連接裝置，其特征在于，所述第一連接部同時預繞在第二轉動件的第二固持支臂的纏繞部和承載件的承載軸上；其中所述第二固持支臂的纏繞部是自支臂部向遠離支臂部延伸并圍繞第二轉動軸設置的。

7.一種載體，其特征在于，包括：第一轉動件、與第一轉動件轉動相連的第二轉動件、與第二轉動件相連的承載件、用于驅動第二轉動件相對于第一轉動件轉動的第一驅動裝置、用于驅動承載件相對于第二轉動件轉動的第二驅動裝置、用于與所述第一驅動裝置、第二驅動裝置和承載件連接的柔性連接裝置；

所述柔性連接裝置分別為所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置提供驅動信號和/或能量；

所述柔性連接裝置包括：

與承載件相連的第一端部、自第一端部延伸的第一連接部、自第一連接部的末端延伸的第二端部、與第二端部相連的第三端部、分別與第二端部和第三端部相連的第二連接部和與第二連接部的末端相連的第四端部。

8.如權利要求7所述的載體，其特征在于，所述第一驅動裝置包括：

第一驅動電機，其包括第一定子、相對于第一定子轉動的第一轉子和與第一轉子相連的第一轉動軸；

與第一驅動電機電連接的第一驅動模塊，其包括驅動第一驅動電機的第一驅動器；

所述第一驅動裝置還設有套設在第一驅動電機的第一轉動軸的第一電位器，所述第一電位器用于測量第一轉子相對于第一定子位置關系生成第一位置信號并將所述第一位置信號反饋給第一驅動模塊的第一驅動器，所述第一驅動器根據(jù)所述第一位置信號發(fā)出第一驅動信號，所述第一驅動信號用于驅動第一驅動電機。

9.如權利要求8所述的載體，其特征在于，

所述第四端部與所述第一驅動模塊相連。

10.如權利要求8所述的載體，其特征在于：所述第一驅動裝置還包括向第一驅動器發(fā)送第一控制指令的控制器，所述第一驅動器根據(jù)所述第一控制指令控制第一驅動電機。