[發明專利]本車近距離高低速度的雷達測量方法

在審

• 申請號: 201811145698.0
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109343048A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 王征;李錚;魏志強;胡多年;高天祥;劉雪;羅暢安
• 申請（專利權）人: 蕪湖易來達雷達科技有限公司
• 主分類號: G01S13/60
• 分類號: G01S13/60
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

本發明涉及本車近距離高低速度的雷達測量方法，包括調頻連續波雷達發射機、雷達接收機、信號處理單元；調頻連續波雷達發射機安裝于汽車底盤且與汽車運動方向具有夾角。具體測速方法包括以下步驟：獲取雷達發射頻率被地面反射回來的反射頻率，所述反射頻率為距離頻率Fr與多普勒頻率Fd之和；獲取頻率圖形在三角波上升區中，雷達反射頻率為Fb(+)＝Fr?Fd；獲取頻率圖形在三角波下降區中，雷達反射頻率為Fb(?)＝Fr+Fd；通過對稱三角波對消距離頻率Fr，帶入公式即可獲得汽車速度V。本發明解決了傳統多普勒雷達不能解決低速度測量的問題，用FMCW雷達的距離頻率對速度頻率位移，有效避開射頻雷達白噪聲區域，使低速度測量成為可能。

技術領域

本發明涉及汽車雷達測速技術領域，具體的說是本車近距離高低速度的雷達測量方法。

背景技術

智能駕駛和無人駕駛需要準確知道汽車的速度，目前測量速度的方式是霍爾器件測量輪距運動得到的，或者通過一段時間的GPS定位差換算，當輪子抱死滑動則測量不到速度，GPS測量速度不及時；也有采用雷達測量汽車速度，通過雷達接收機對收發頻率進行比較，測得的多普勒頻率經過一系列DSP處理之后計算出汽車實際行駛速度，問題是低速度多普勒頻率在雷達白噪聲內，使得雷達測速變得不及時、不可靠。

發明內容

為了避免和解決上述技術問題，本發明提出了本車近距離高低速度的雷達測量方法。

本發明所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

本車近距離高低速度的雷達測量方法，包括安裝于汽車底盤的雷達發射單元、雷達接收單元、信號處理單元，所述雷達發射單元發射的為調頻連續波雷達且發射的雷達波束與汽車運動方向具有夾角；

具體測速方法包括以下步驟：

步驟S101：獲取雷達發射頻率被地面反射回來的反射頻率，所述反射頻率為距離頻率Fr與多普勒頻率Fd之和；

步驟S102：獲取頻率調制波形的三角波上升區，雷達反射頻率Fb(+)＝Fr-Fd；

步驟S103：獲取頻率調制波形的三角波下降區，雷達反射頻率Fb(-)＝Fr+Fd；

步驟S104：通過對稱三角波對消距離頻率Fr，將Fb(+)、Fb(-)帶入公式：

Fd＝2*V/λ*cos(θ)

獲得汽車速度V，式中，λ為雷達波長，θ為雷達波束和地面夾角。

進一步的，所述調頻連續波雷達的距離頻率Fr高于反向多普勒頻率加白噪聲頻率。

進一步的，所述雷達波束沿汽車正速度、反速度與地面夾角θ在0～90度之間。

本發明的有益效果是：本發明提供了一種新的汽車雷達測速手段，可實現本車速度的實時精準測量；解決了傳統多普勒雷達不能測量低速度的問題，用調頻連續波雷達的距離頻率對速度頻率位移，有效避開射頻雷達白噪聲區域，使低速度測量成為可能。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1為本發明的測量方法流程框圖；

圖2為本發明中雷達信號對地面處理過程的示意圖；

圖3為本發明對地面工作的示意圖。

其中，1、汽車；2、地面。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發明進一步闡述。