[發明專利]自動駕駛汽車的安全校驗方法、自動駕駛汽車和存儲介質

在審

• 申請號: 201811143643.6
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109263651A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 王矩華;陳婷;潘濤;王鑫玥;謝孟秦
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種自動駕駛汽車的安全校驗方法，應用于控制器，所述自動駕駛汽車還包括執行器，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

所述控制器發送校驗請求至所述執行器，以使控制所述執行器根據所述校驗請求對所述控制器進行安全校驗；

所述控制器接收所述執行器發送的安全校驗結果。

2.如權利要求1所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述控制所述執行器根據所述校驗請求對所述控制器進行安全校驗的步驟包括：

所述控制器接收所述執行器響應所述校驗請求后反饋的隨機碼；

所述控制器根據所述隨機碼獲取第一校驗碼；

所述控制器發送所述第一校驗碼至所述執行器，以使控制所述執行器根據所述第一校驗碼以及所述執行器計算的第二校驗碼，對所述控制器進行安全校驗。

3.如權利要求2所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述控制器發送所述第一校驗碼至所述執行器，以使所述執行器根據所述第一校驗碼以及所述執行器計算的第二校驗碼，對所述控制器進行安全校驗的步驟包括：

所述控制器發送所述第一校驗碼至所述執行器，以在所述執行器計算的第二校驗碼與所述第一校驗碼一致時確定所述控制器校驗通過；在所述執行器計算的第二校驗碼與所述第一校驗碼不一致時，確定所述控制校驗不通過。

4.如權利要求2所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述控制器根據所述隨機碼獲取第一校驗碼的步驟包括：

所述控制器根據所述隨機碼，得到所述執行器對應的安全算法；

所述控制器通過所述安全算法和所述隨機碼獲取第一校驗碼；

所述控制所述執行器根據所述第一校驗碼以及所述執行器計算的第二校驗碼，對所述控制器進行安全校驗的步驟包括：

所述控制器控制所述執行器根據執行器預設的安全算法計算第二校驗碼，以使所述執行器根據所述第一校驗碼和所述第二校驗碼對所述控制器進行安全校驗；其中，所述執行器對應的安全算法與所述執行器預設的安全算法一致。

5.如權利要求4所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述控制器根據所述隨機碼，得到所述執行器對應的安全算法的步驟包括：

所述控制器根據所述隨機碼，識別所述執行器；

所述控制器獲取該執行器對應的安全算法。

6.如權利要求1-5中任一項所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述控制器接收所述執行器發送的安全校驗結果的步驟之后還包括：

所述控制器對所述執行器發送控制指令以使所述執行器響應所述控制指令。

7.如權利要求6所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述控制器對所述執行器發送控制指令以使所述執行器響應所述控制指令的步驟之后包括：

當所述控制器與所述執行器通訊斷開后，控制所述執行器清除安全校驗結果。

8.如權利要求1-5中任一項所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法，其特征在于，所述執行器包括一級執行器和二級執行器；所述控制器接收所述執行器發送的安全校驗結果的步驟之后還包括：

當一級執行器全部校驗通過后，對任一一級執行器發送控制指令以使該一級執行器響應所述控制指令；

當任一二級執行器校驗通過后，對所述二級執行器發送控制指令以使所述二級執行器響應所述控制指令。

9.一種自動駕駛汽車，其特征在于，所述自動駕駛汽車包括控制器和與控制器通訊連接的多個執行器；所述控制器包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的自動駕駛汽車的安全校驗程序，其中：所述自動駕駛汽車的安全校驗程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有自動駕駛汽車的安全校驗程序，所述自動駕駛汽車的安全校驗程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的自動駕駛汽車的安全校驗方法的步驟。