[發(fā)明專利]一種雙夾緊旋流爬繩機(jī)器人的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811124420.5
• 申請(qǐng)日: 2018-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108890651A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易繼軍;尹來(lái)容;付廷威;黃龍;周振華;周豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00;E04G23/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

一種雙夾緊旋流爬繩機(jī)器人的控制方法，所述爬繩機(jī)器人包括活塞桿、缸筒、上清洗結(jié)構(gòu)、下清洗結(jié)構(gòu)、梯形滑塊、儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)、支架座、注水口、夾緊結(jié)構(gòu)、托架、電機(jī)、電機(jī)輸出軸、清洗塊、連接塊、噴嘴、噴嘴電機(jī)軸、環(huán)形流道、噴嘴電機(jī)、噴嘴翻板、螺旋流道、小齒輪、卡接結(jié)構(gòu)；所述夾緊結(jié)構(gòu)包括夾緊缸、夾緊桿、夾緊板、夾緊半圓環(huán)、分叉支架；所述控制方法包括預(yù)備步驟、爬繩控制步驟、清洗控制步驟；所述清洗控制步驟包括：打開(kāi)所述控制閥，使得水流通過(guò)連接塊、環(huán)形通道、螺旋通道交匯到噴嘴出口，旋轉(zhuǎn)所述噴嘴電機(jī)，使得通過(guò)螺旋通道的流體旋轉(zhuǎn)，形成渦流噴出；控制所述托架連接的電機(jī)，使得所述小齒輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)外緣的齒，從而帶動(dòng)儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得清洗結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)清潔。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及爬繩機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域，具體涉及一種雙夾緊旋流爬繩機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，高層建筑越來(lái)越多，維護(hù)時(shí)，工人需要攀爬纜繩以對(duì)高層建筑進(jìn)行維護(hù)，則需要借助爬繩工具攀爬，然而高空作業(yè)危險(xiǎn)性大，且對(duì)維護(hù)工人的心理素質(zhì)和心理承受能力要求較高。

現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)計(jì)出了爬繩機(jī)器人來(lái)代替工人，但由于技術(shù)落后，仍然存在較多問(wèn)題。在實(shí)際使用中，現(xiàn)有爬繩機(jī)器人存在以下問(wèn)題：1、現(xiàn)有技術(shù)的爬繩機(jī)器人可進(jìn)行清洗作業(yè)，但清洗時(shí)需要額外的增加容器容納洗滌液或者水，額外的容器不僅要適配機(jī)器人的尺寸，使得難以容納較多的液體，同時(shí)還會(huì)造成重量的不平衡。

2、現(xiàn)有技術(shù)的爬繩機(jī)器人即使不考慮存水的問(wèn)題，使用水管直接連接清洗部分，但不能使用大口徑水管，以免造成額外重量；因此帶來(lái)的后果就是清洗噴射時(shí)沒(méi)有足夠力度的水流。

3、現(xiàn)有技術(shù)的清洗用噴嘴，結(jié)構(gòu)單一，其中的水流路徑無(wú)變化，且水流無(wú)法散射和集中射流。

4、現(xiàn)有技術(shù)的爬繩機(jī)器人夾緊裝置，常出現(xiàn)繩的粗細(xì)不同難以都夾緊的情況，在這些情況下，一般是選用不同型號(hào)的機(jī)器人，增加了經(jīng)濟(jì)成本，浪費(fèi)了時(shí)間成本。

5、現(xiàn)有技術(shù)的清洗結(jié)構(gòu)，位置固定，只能靠移動(dòng)機(jī)器人來(lái)清洗不同位置，使用復(fù)雜，操作困難。

6、現(xiàn)有技術(shù)清洗結(jié)構(gòu)，其流體路徑在轉(zhuǎn)彎時(shí)是直角，會(huì)造成能量損失。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述問(wèn)題，本發(fā)明提出同時(shí)解決上述多種問(wèn)題的方案。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種雙夾緊旋流爬繩機(jī)器人的控制方法，所述爬繩機(jī)器人包括活塞桿、缸筒、上清洗結(jié)構(gòu)、下清洗結(jié)構(gòu)、梯形滑塊、儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)、支架座、注水口、夾緊結(jié)構(gòu)、托架、電機(jī)、電機(jī)輸出軸、清洗塊、連接塊、噴嘴、噴嘴電機(jī)軸、環(huán)形流道、噴嘴電機(jī)、噴嘴翻板、螺旋流道、小齒輪、卡接結(jié)構(gòu)；所述夾緊結(jié)構(gòu)包括夾緊缸、夾緊桿、夾緊板、夾緊半圓環(huán)、分叉支架；所述控制方法包括預(yù)備步驟、爬繩控制步驟、清洗控制步驟。

兩個(gè)支架座之間連接缸筒和活塞桿，通過(guò)缸筒和活塞桿的伸縮實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，上方的支架座下部與下方的支架座上部連接夾緊結(jié)構(gòu)，上方的支架座上部與下方的支架座下部連接儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)，上清潔結(jié)構(gòu)位于上部的儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)上部，下清潔結(jié)構(gòu)位于下部的儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)下部；所述儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)與支架座均為環(huán)形，所述環(huán)形中間設(shè)有卡接結(jié)構(gòu)，儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)一側(cè)設(shè)置梯形滑塊，支架座一側(cè)設(shè)置梯形凹槽，梯形滑塊隨著儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，可在梯形凹槽中旋轉(zhuǎn)滑動(dòng)，支架座上通過(guò)托架向外延伸連接有電機(jī)，電機(jī)輸出端連接電機(jī)輸出軸一端，電機(jī)輸出軸另一端連接小齒輪，小齒輪連接儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)外緣的齒，從而帶動(dòng)儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述夾緊結(jié)構(gòu)通過(guò)夾緊缸、夾緊桿的伸縮實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，夾緊桿一端設(shè)有分叉支架，分叉支架向上下兩側(cè)各伸出一條分叉，上方分叉的末端連接所述夾緊板，下方分叉的末端連接所述夾緊半圓環(huán)，所述夾緊板的厚度與所述夾緊半圓環(huán)的厚度相同，所述夾緊板的寬度大于所述夾緊半圓環(huán)的直徑。

所述預(yù)備步驟包括：通過(guò)所述卡接結(jié)構(gòu)將儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)和支架座合攏成環(huán)形，從而將所述爬繩機(jī)器人圍攏在繩的周圍，打開(kāi)儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)的注水口位置的蓋，向儲(chǔ)水結(jié)構(gòu)內(nèi)注水，注滿水后關(guān)閉所述蓋。