[發明專利]傳送裝置、傳送系統和傳送系統的控制方法

有效

• 申請號: 201811119400.9
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN109552836B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 藤井信明;山本武
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;H02K41/02
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 遲軍;李艷麗

本發明提供一種傳送裝置、傳送系統和傳送系統的控制方法。該傳送系統包括：多個線圈，其以預定節距形成排的方式布置；滑架，其被構造為，通過使用從所述多個線圈接收到的電磁力作為驅動力，來沿著所述排移動；多個驅動器，其被構造為，使電流流過所述多個線圈中的待控制線圈，以向滑架提供驅動力；以及控制器，其被構造為，切換所述多個線圈中的、向所述多個驅動器中的各個驅動器分配的待控制線圈。向所述多個驅動器中的各個驅動器分配，各預定間隔為基于預先確定的滑架之間的距離的至少兩個節距的線圈，作為所述多個線圈中的、向所述多個驅動器中的各個驅動器分配的待控制線圈。

技術領域

本發明涉及傳送裝置、傳送系統和傳送系統的控制方法。

背景技術

在用于組裝工業產品的生產線中，已經使用了一種傳送系統，該傳送系統被構造為在工廠自動化生產線內或在生產線之間的多個工位(station)之間傳送諸如部件的工件。作為這樣的傳送系統，已經提出了一種被構造為通過使用可移動磁體線性電機來移動滑架(carriage)的傳送系統。

在日本特開平07-063201號公報中，描述了一種線性電機的供電設備，該線性電機包括多個線性電機單元，各個線性電機單元由多個串聯連接的推進線圈形成，并且該線性電機被構造為使可移動體行進。

在日本特開平07-063201號公報中描述的線性電機中，形成第一線性電機單元的多個推進線圈以一定間隔布置，并且形成第二線性電機單元的推進線圈分別布置在所述多個推進線圈之間。利用這種構造，即使當電力轉換器等的一部分不能正常操作時，也可以通過連續的推力使可移動體行進。

在線性電機中，當作為定子的線圈和作為可移動元件的磁體之間的位置關系改變時，根據其上安裝有磁體的可移動體的行進速度，在線圈中生成反電動勢。當在線圈中生成反電動勢時，線圈的端電壓降低，并且不能使預定電流流動，結果無法獲得期望的推力。因此，特別是當可移動體要高速移動時，重要的是考慮如何減小線圈中生成的反電動勢的影響。此外，在用于組裝工業產品的生產線中使用的傳送系統中，還假設在傳送路徑上存在多個滑架，并且這些滑架彼此靠近地布置。因此，當滑架彼此靠近地布置時，還需要獨立地控制滑架。

然而，在日本特開平07-063201號公報中，沒有特別考慮在線圈中生成的反電動勢的影響和在傳送路徑上存在多個可移動體的情況。

發明內容

本發明的目的是提供一種傳送裝置、傳送系統和傳送系統的控制方法，其能夠根據滑架之間的距離和線圈中生成的反電動勢適當地控制滑架的移動。

根據本發明的一個方面，提供了一種傳送系統，所述傳送系統包括：多個線圈，其以預定節距形成排的方式布置；滑架，其被構造為，通過使用從所述多個線圈接收到的電磁力作為驅動力，來沿著所述多個線圈的排移動；多個驅動器，其被構造為，使電流流過所述多個線圈中的待控制線圈，以向滑架提供驅動力；以及控制器，其被構造為，切換所述多個線圈中的、向所述多個驅動器中的各個驅動器分配的待控制線圈，其中，向所述多個驅動器中的各個驅動器分配，各預定間隔為基于預先確定的滑架之間的距離的至少兩個節距的線圈，作為所述多個線圈中的、向所述多個驅動器中的各個驅動器分配的待控制線圈。

根據本發明的另一方面，提供了一種傳送裝置，所述傳送裝置包括：多個線圈，其以預定節距形成排的方式布置，并被構造為通過使用要生成的電磁力來使滑架沿著所述排移動；多個驅動器，其被構造為，使電流流過所述多個線圈中的待控制線圈，以向滑架提供驅動力；以及控制器，其被構造為，切換所述多個線圈中的、向所述多個驅動器中的各個驅動器分配的待控制線圈，其中，向所述多個驅動器中的各個驅動器分配，各預定間隔為基于預先確定的滑架之間的距離的至少兩個節距的線圈，作為所述多個線圈中的、向所述多個驅動器中的各個驅動器分配的待控制線圈。