[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201811115670.2
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN109571456B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 中山一隆
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

根據本發明的機器人(1)，削減零件數量并且容易進行組裝作業，由此以低成本改變動作范圍。本發明的機器人(1)具備：第一軸單元，其利用第一馬達(7)將第二部件(8)相對于第一部件(4)進行相對驅動；第二軸單元，其利用第二馬達(10)將第四部件(16)相對于第三部件(9)進行相對驅動；以及固定部件(11)，其能夠裝卸地設置在第二部件(8)和第三部件(9)之間，并且將第二部件(8)和第三部件(9)固定為一體。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

目前已知有如下的機器人：將前臂構成為可更換為具有不同長度的部件，在利用機器人的作業位置相對于機器人的設置位置集中在近距離或者遠距離等的情況下，能夠對動作范圍進行變更(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1中的機器人，形成為多個同心中空管對兩端的齒輪部能夠裝卸地進行分離的構造，所述多個同心中空管在兩端分別具有傳遞來自馬達的驅動力的齒輪部，并且可通過將中空管更換為長度不同的中空管來改變前臂的長度。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開昭61-30396號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，對于專利文獻1中的機器人而言，為了改變前臂的長度，作為三個軸份的中空管不得不準備不同長度的多個中空管，該中空管在配置于前臂前端的手腕部和配置于前臂基端側的齒輪部之間傳遞動力。另外，在更換三個軸份的中空管時，為了防止中心錯位并高精度地與兩端的齒輪部進行組裝，需要具有高精度構成的裝卸構造，并且組裝作業費時間，因此存在成本變高的問題。

本發明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種機器人，該機器人在不分解或不更換驅動機構的構成零件的情況下，削減零件數量且容易進行組裝作業，從而以低成本能夠容易改變動作范圍、臂形態。

解決問題的方案

為解決上述技術問題，本發明提供如下方案。

本發明的一方式提供一種機器人，其具備：第一軸單元，其利用第一馬達將第二部件相對于第一部件進行相對驅動；第二軸單元，其利用第二馬達將第四部件相對于第三部件進行相對驅動；以及固定部件，其能夠裝卸地設置在所述第二部件和所述第三部件之間，并且將所述第二部件和所述第三部件固定為一體。

根據本方式，構成如下機器人：通過固定部件，將第二軸單元的第三部件安裝于第一軸單元的第二部件，由此利用第一馬達的工作，將第二部件和第三部件相對于第一部件進行相對驅動，并且利用第二馬達的工作，將第四部件相對于第二部件和第三部件進行相對驅動。在該情況下，由于固定部件能夠裝卸地設置在第二部件和第三部件之間，因此通過更換為具有不同長度的固定部件來能夠簡便地改變機器人的動作范圍。

即，在無需對利用第二馬達將第四部件相對于第三部件進行相對驅動的第二軸單元進行分解的情況下直接使用，并且通過固定部件僅將相對于第一軸單元的位置進行移位，從而能夠改變動作范圍，由此能夠削減零件數量且容易進行組裝作業，從而能夠以低成本改變動作范圍。

另外，在上述方式中，還可以在所述第二部件和所述固定部件之間、以及所述第三部件和所述固定部件之間的至少一個，設有使兩個部件中繼的中繼部件。

由此，能夠更容易地實施固定部件在中繼部件中的拆卸作業。

另外，上述實施方式中，還可以是，所述第一軸單元使所述第二部件相對于所述第一部件進行旋轉驅動，并且所述第二軸單元使所述第四部件相對于所述第三部件進行旋轉驅動。

由此，能夠比較容易地提供雙軸驅動單元。

另外，在上述方式中，所述第一軸單元和所述第二軸單元中的至少一個也可以進行直線驅動。