[發明專利]機械手及減速器同步輪組件、腕部與小臂鑄件的安裝結構

在審

• 申請號: 201811115425.1
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN109129426A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 吳加富;繆磊;許新星;馮小平
• 申請（專利權）人: 蘇州富強科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B23P21/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張樂樂

1.一種機械手，其特征在于，包括機械手臂(a39)，用于夾持待轉移部件的夾持結構，將所述機械手臂(a39)與所述夾持結構彈性連接的調整機構(c)；

所述調整機構(c)包括并排設置的至少一個彈性件(c1)和至少一個支撐件(c2)，由所述彈性件(c1)的支撐而使所述支撐件(c2)面向所述夾持結構的一端與所述夾持結構之間預留調整間隙(c5)。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述彈性件(c1)一一對應地套設在所述支撐件(c2)外，其兩端分別抵接在所述夾持結構和所述機械手臂(a39)上。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述支撐件(c2)面向所述機械手臂(a39)的一端固定在所述機械手臂(a39)上，其面向夾持結構的第一基座(a31)的另一端端部上設有環形臺階，所述另一端穿在所述第一基座(a31)上的安裝孔(c41)內，并且所述環形臺階與所述第一基座(a31)之間形成所述調整間隙(c5)；所述彈性件(c1)面向所述第一基座(a31)的一端抵接在所述第一基座(a31)上。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述安裝孔(c41)呈錐形孔，所述錐形孔的短邊靠近所述環形臺階；所述支撐件(c2)穿在所述安裝孔(c41)內的部分的外周設有徑向向外凸出的錐形凸沿(c21)，所述錐形凸沿(c21)適于插在所述錐形孔內。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的機械手，其特征在于，所述調整機構(c)還包括與所述支撐件(c2)并排設置在所述機械手臂(a39)與所述夾持結構之間的至少一個彈性體(c3)。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的機械手，其特征在于，所述夾持結構包括第一基座(a31)；

至少一組相對且可滑動的第一夾頭本體(a1)和第二夾頭本體(a2)，設置在所述第一基座上；

所述第一夾頭本體(a1)和所述第二夾頭本體(a2)相互面對的內側壁上分別設有至少一個第一夾持部(a11)，至少兩個所述第一夾持部(a11)適于從待轉移部件的外周夾持該待轉移部件；和/或

所述第一夾頭本體(a1)和所述第二夾頭本體(a2)的背向所述第一夾持部(a11)一側的外側壁上分別設有至少一個第二夾持部(a12)，至少兩個所述第二夾持部(a12)適于伸入待轉移部件的內腔以夾持該待轉移部件。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，所述第一夾持部(a11)為向內凸出成型在所述第一夾頭本體(a1)或第二夾頭本體(a2)的內側壁上的第一凸起。

8.根據權利要求6或7所述的機械手，其特征在于，所述第一夾頭本體(a1)和/或第二夾頭本體(a2)的外側壁作為所述第二夾持部(a12)。

9.根據權利要求6-8中任一項所述的機械手，其特征在于，所述第一夾頭本體(a1)和/或第二夾頭本體(a2)的外側壁上還分別設有至少一個第三夾持部(a13)；至少兩個所述第三夾持部(a13)適于伸入待轉移部件的內腔以夾持該待轉移部件。

10.根據權利要求9所述的機械手，其特征在于，所述第三夾持部(a13)為設在所述第一夾頭本體(a1)或第二夾頭本體(a2)的外側壁上且由外向內凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口背向所述第一夾持部(a11)并供待轉移部件的凸緣伸入。

11.一種減速器同步輪組件、腕部與小臂鑄件的安裝結構，其特征在于，包括

工作臺；

可伸縮地安裝在所述工作臺上的對位軸(d2)和固定在所述工作臺上并套在所述對位軸(d2)外的軸套(d1)，所述軸套(d1)適于供小臂鑄件的內孔套設，所述對位軸(d2)供腕部及減速器同步輪組件套設；

權利要求1-10中任一項所述的機械手。