[發明專利]用于車輛自動泊車的方法和系統

有效

• 申請號: 201811113331.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN109552316B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: M·伯納德
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

提供了一種用于車輛(100)的自動泊車的方法。車輛包括被構造為檢測車輛附近目標接近的多個接近傳感器(104)。該方法包括在車輛內：接收(200)執行泊車操縱的指令；確定(202)車輛的預期泊車區(302)；確定(204)車輛用于到達預期泊車區的移動方向(304)；確定(206)車輛附近在預期泊車區的方向上的操縱地帶(306)；確定(208)僅一個目標位于操縱地帶內；確定(210)位于操縱地帶內的目標是車輛的授權用戶；驗證(212)授權用戶移離操縱地帶，從而驗證操縱地帶清空；以及執行(214)泊車操縱。

技術領域

本發明涉及一種用于自動遠程控制車輛泊車的方法和系統。

背景技術

現代車輛特別是小汽車常常裝備有用于執行車輛各種動作的自主或半自主系統。優選自動執行的一個這種操縱是泊車操縱。泊車操縱可以是其中車輛移離泊車場或泊車位的泊出(park-out)動作，或其中車輛移入泊車位的泊入(park-in)動作。

當駕駛員在外部操縱車輛時，重要的是確保控制車輛的自動系統保證車輛安全地執行泊車操縱。

當前可用的泊車系統可能要求駕駛員利用手持裝置例如手機向車輛連續地發送“保持在線(keep-alive)”信號用于使車輛執行泊車操縱，有時在泊車操縱之前按壓特定遙控上的按鈕。因此，有可能合理地確信僅由于駕駛員的有意動作車輛才執行泊車操縱。

但是，上述系統存在若干潛在風險。例如，當執行泊車操縱時，如執行任何任務時，操作者可能趨向于采用最便利的行為。操作者例如可能在距車輛遠距離且實際上看不見車輛處發送“保持在線”，這種情況下僅通過車輛的傳感器系統確保泊車操縱的安全性。即使車輛內的測距儀被不斷地改進，也不能確信在任何情況下都能發現車輛附近的所有目標。

又一潛在的風險在于手機被黑客攻擊或暴露于中間人的攻擊下，其中，“保持在線”信號能在不為操作者知道的情況下被復制。

因此，即使車輛當前可用的自動泊車系統能夠安全地執行泊車操縱，仍然存在風險并且還依賴車輛操作者以特定方式的行為。有鑒于此，仍然需要用于自動泊車的改進的方法和系統，其中泊車操縱的安全性被進一步增加。

發明內容

鑒于自動泊車系統的上述期望特性，本發明的一個目的是提供用于自動泊車的改進方法和系統，其執行泊車操縱時改進了安全性。

根據本發明的第一方面，提供了一種用于車輛的自動泊車的方法，所述車輛包括被構造為檢測車輛附近目標的接近的多個接近傳感器(proximity sensor)。所述方法包括在車輛內：接收執行泊車操縱的指令；確定用于車輛的預期泊車區；確定所述車輛用于到達所述預期泊車區的移動方向；確定所述車輛附近在預期泊車區的方向上的操縱地帶；確定僅一個目標位于所述操縱地帶內；確定位于所述操縱地帶內的目標是車輛的授權用戶；驗證授權用戶移離操縱地帶，藉此驗證所述操縱地帶清空；以及執行泊車操縱。

車輛的接近傳感器可例如是與通常用作泊車傳感器相同類型的超聲波傳感器。這種傳感器能夠在距車輛數米的范圍內的一定距離處檢測目標。能夠檢測目標的車輛周圍地帶能夠被限定為車輛接近傳感系統的近場感測區。但是，也可能單獨或與上述超聲波傳感器組合地使用其它傳感器例如紅外線或激光為基礎的傳感系統。當組合地使用所有車輛傳感器系統時，可能通過可能的檢測地帶限定近場感測區。接近傳感器不僅能夠確定車輛附近是否有目標，還能以充分的精確度確定用于此處所述實施例的這種目標的位置。此外，接近傳感器系統優選能夠檢測車輛周圍360°區域內的目標。

通過位于車輛外部的遠程裝置發出的泊車指令或通過利用車輛控制面板等等從車輛內部發出指令來啟動用于自動泊車的所述方法。例如可通過利用授權鑰匙發出泊車指令。