[發明專利]一種全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統及車輛

在審

• 申請號: 201811095911.1
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109353407A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 徐俊;徐浩;梅雪松
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D5/04
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，包括懸架連桿(5)、減震器(4)、轉向電機(1)、聯軸器(6)、減速器支架(7)、減速器(9)、轉軸(10)、角度傳感器(8)、車輪支架(11)、驅動電機(12)和車輪(13)；其中，

減速器支架(7)內側相對于車底盤(2)平行設置，轉向電機(1)安裝固定在車底盤(2)內側，減速器(2)安裝在減速器支架(7)外側上，角度傳感器(8)安裝于減速器(9)上，車輪支架(11)安裝在減速器(9)下方，并通過轉軸(10)依次將角度傳感器(8)、減速器(9)與車輪支架(11)連接在一起，車輪支架(11)與驅動電機(12)的轉軸(10)緊固連接，車輪(13)與驅動電機(12)緊固連接，進而通過車輪支架(11)控制車輪(13)轉向，通過驅動電機(12)帶動車輪(13)轉動，角度傳感器(8)用于實時監測車輪(13)的轉角位置，并把數據發送至控制器，控制器控制車輪(13)在360°全向范圍內轉向；

轉向電機(1)的電機軸伸出端通過聯軸器(6)與減速器(9)連接，多個懸架連桿(5)以及減震器(4)的一端鉸接在車底盤(2)外側上，另一端鉸接在減速器支架(7)內側上。

2.根據權利要求1所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，多個懸架連桿(5)以及減震器(4)的一端通過安裝座(3)鉸接在車底盤(2)外側上，另一端通過安裝座(3)鉸接在減速器支架(7)內側上。

3.根據權利要求1或2所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，減震器(4)采用橡皮減震器、彈簧減震器或空氣式減震器。

4.根據權利要求1或2所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，聯軸器(6)采用彈性聯軸器或萬向聯軸器。

5.根據權利要求1或2所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，角度傳感器(8)采用絕對值編碼器或者旋轉編碼器。

6.根據權利要求1或2所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，多個懸架連桿(5)通過鉸接形成多連桿懸架，保證車輪(13)按預定軌跡上下跳動。

7.根據權利要求1或2所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，轉向電機(1)和驅動電機(12)采用無刷直流電動機、永磁同步電動機、伺服電動機、步進電動機或交流異步電動機。

8.根據權利要求1或2所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統，其特征在于，減速器(9)采用齒輪減速器、蝸桿減速器或行星齒輪減速器。

9.一種車輛，其特征在于，該車輛的驅動轉向系統由3個權利要求1至8中任一項所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統(14)與車底盤(2)連接構成。

10.一種車輛，其特征在于，該車輛的驅動轉向系統由4個權利要求1至8中任一項所述的全向行駛車輛模塊化驅動轉向系統(14)與車底盤(2)連接構成。