[發(fā)明專利]減速器和機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811092720.X
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109027180A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 程中甫;鐘成堡;崔中;田珍珍;谷甲甲
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/021;F16H57/023;B25J9/10
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 林永協(xié)

本發(fā)明提供減速器和機器人，減速器設置在機器人的第一部件和第二部件之間，減速器包括剛輪、柔輪和柔性軸承；剛輪設有第一配合位，剛輪內(nèi)側(cè)設有內(nèi)輪齒組；柔輪的周壁設有第二配合位，周壁具有外周面和內(nèi)周面，外周面上設有外輪齒組，柔性軸承位于第二配合位，柔輪位于第一配合位，外輪齒組與內(nèi)輪齒組嚙合；在剛輪的軸向上，外輪齒組的齒頂具有第一長度，外輪齒組的齒根具有第二長度，內(nèi)輪齒組的齒頂具有第三長度，柔性軸承具有第四長度；第二長度和第三長度均大于第一長度，第四長度大于第二長度。周壁上外輪齒組所在處充分擴張，周壁在周向上的擴張形變均勻，齒組之間嚙合接觸充分，有效減少傳動誤差和延長柔性軸承的使用壽命。

技術領域

本發(fā)明涉及減速設備技術領域，具體涉及一種減速器和應用該減速器的機器人。

背景技術

諧波齒輪減速器是一種由剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的諧波發(fā)生器組成的減速器，諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力、傳動比大等優(yōu)點，且體積小、重量輕，廣泛應用于電子、航天航空、機器人、機床等行業(yè)。諧波齒輪減速器的諧波發(fā)生器包括柔性軸承和凸輪，凸輪插裝于柔性軸承中使柔性軸承形變而具有橢圓形的外表面，將柔性軸承安裝至柔輪的周壁圍繞的配合位中，周壁則根據(jù)柔性軸承的輪廓發(fā)生形變，柔輪外周的外輪齒組則呈橢圓排布。

為滿足諧波齒輪減速器的輕量化要求，現(xiàn)有的一些諧波齒輪減速器使用尺寸和軸向長度較小的柔性軸承，而隨之而來的技術問題是，柔性軸承的軸向長度過小而導致周壁在軸向上的擴張形變不完全，從而引起外輪齒組與內(nèi)輪齒組的嚙合接觸不充分，從而產(chǎn)生傳動誤差；軸向長度較小的柔性軸承與柔輪之間的安裝同軸度難以保證，周壁在周向上的擴張形變不均勻，柔性軸承的受力狀態(tài)不穩(wěn)定，產(chǎn)生傳動誤差且縮短柔性軸承的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的第一目的在于提供一種減少傳動誤差、延長使用壽命的減速器。

本發(fā)明的第二目的在于提供一種減少傳動誤差、延長使用壽命的機器人。

本發(fā)明第一目的提供的減速器包括剛輪、柔輪和柔性軸承；剛輪中部設有第一配合位，剛輪的內(nèi)側(cè)設置有朝向第一配合位的內(nèi)輪齒組；柔輪具有周壁，周壁圍成第二配合位，周壁的外側(cè)設有外周面，外周面上設置有外輪齒組，周壁在徑向的內(nèi)側(cè)設置朝向第二配合位的內(nèi)周面，柔性軸承安裝于第二配合位中并與內(nèi)周面抵接，柔輪安裝于第一配合位中，外輪齒組與內(nèi)輪齒組嚙合；在剛輪的軸向上，外輪齒組的齒頂?shù)拈L度為第一長度，外輪齒組的齒根的長度為第二長度，內(nèi)輪齒組的齒頂?shù)拈L度為第三長度，柔性軸承的長度為第四長度；第二長度和第三長度均大于第一長度，第四長度大于第二長度。

由上述方案可見，由于柔性軸承的第四長度大于外輪齒組齒根的第二長度，周壁上外輪齒組所在的部分在與柔性軸承的配合下充分擴張，且柔性軸承較大的長度可保證柔性軸承與周壁的安裝同軸度，周壁在周向上的擴張形變均勻，外輪齒組與內(nèi)輪齒組之間嚙合接觸充分，有效減少傳動誤差和延長柔性軸承的使用壽命。

進一步的方案是，第二長度大于第三長度。

由上可見，此設置可保證外輪齒組與內(nèi)輪齒組之間的充分嚙合。

進一步的方案是，剛輪的軸向上，周壁具有第五長度；第四長度大于第五長度的0.3倍且小于第五長度的0.7倍。

更進一步的方案是，剛輪的軸向上，周壁具有第五長度；第四長度大于第五長度的0.5倍且小于第五長度的0.6倍。

由上可見，柔性軸承在軸向上的第四長度相對于周壁的第五長度的占比越大，柔性軸承自身的形變、柔性軸承引起的周壁的形變則將越均勻。

進一步的方案是，第四長度大于內(nèi)周面的直徑的0.2倍。

更進一步的方案是，第四長度大于內(nèi)周面的直徑的0.3倍。