[發(fā)明專利]一種茶園采收機(jī)器人行走平衡的裝置及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811092575.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN109451992B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐陽玉平;吳向九;吳水前;熊厚樟;蔣鵬程;黃文彬;蔣水龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 贛州雙木科技有限公司
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30;A01D67/00;A01D69/10;A01D69/02
• 代理公司: 南昌華成聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36126
• 代理人: 黃晶

1.一種茶園采收機(jī)器人行走的平衡裝置，其特征在于包括車架、控制箱、電池箱、電動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)輪軸、行走輪、行走輪軸、軌道、距離探測(cè)器、緊急制動(dòng)裝置和自動(dòng)平衡裝置；控制箱、電池箱、電動(dòng)機(jī)和自動(dòng)平衡裝置固定設(shè)置在車架上，控制箱設(shè)于車架前端，控制箱旁設(shè)置與之連接的電池箱，電池箱旁設(shè)置與之連接的電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)連接驅(qū)動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)輪通過驅(qū)動(dòng)輪軸設(shè)置在車架上，行走輪通過行走輪軸設(shè)置在車架上，驅(qū)動(dòng)輪和行走輪與軌道嚙合；車架上突出設(shè)有正對(duì)軌道側(cè)壁中部的距離探測(cè)器；自動(dòng)平衡裝置包括設(shè)置在車架上的載重凸輪和設(shè)在載重凸輪上的電機(jī)，電機(jī)與距離探測(cè)器連接；

車架上位于載重凸輪兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)觸發(fā)的壓力開關(guān)；車架上還設(shè)有緊急制動(dòng)裝置，包括驅(qū)動(dòng)瓶、第一扣塊、第二扣塊和高壓管路，驅(qū)動(dòng)瓶設(shè)置在車架上，驅(qū)動(dòng)瓶上設(shè)有與壓力開關(guān)連接的電磁閥，驅(qū)動(dòng)瓶通過高壓管路連接第一扣塊和第二扣塊；第一扣塊和第二扣塊通過懸梁設(shè)置在車架的下方，并設(shè)置在軌道的兩側(cè)與之間隙配合，第一扣塊和第二扣塊通過復(fù)位彈簧連接懸梁；高壓管路上設(shè)有泄壓閥；

第一扣塊面向第二扣塊的一側(cè)設(shè)有凹槽，第二扣塊面向第一扣塊的一側(cè)設(shè)有凸塊；

高壓管路上還設(shè)有低泄高封閥；

緊急制動(dòng)裝置的電磁閥與控制箱連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種茶園采收機(jī)器人行走的平衡裝置，其特征在于：壓力開關(guān)設(shè)置的位置為采收機(jī)器人傾斜角度5°所對(duì)應(yīng)的載重凸輪的位置。

3.一種基于權(quán)利要求1所述的平衡裝置的控制方法，其特征在于：設(shè)置在車架下與軌道一側(cè)中部正對(duì)設(shè)置的距離探測(cè)器將距離探測(cè)器與軌道之間的距離變換轉(zhuǎn)為電信號(hào)輸出至自動(dòng)平衡裝置的電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)載重凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于：采收機(jī)器人向行進(jìn)方向的左側(cè)傾斜或右轉(zhuǎn)彎時(shí)，距離探測(cè)器與軌道之間的距離增大，距離探測(cè)器輸出正相信號(hào)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)載重凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；采收機(jī)器人向行進(jìn)方向的右側(cè)傾斜或左轉(zhuǎn)彎時(shí)，距離探測(cè)器與軌道之間的距離減小，距離探測(cè)器輸出負(fù)相信號(hào)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)載重凸輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于：壓力開關(guān)觸發(fā)驅(qū)動(dòng)瓶上的電磁閥打開，高壓氣體由高壓管路推動(dòng)第一扣塊和第二扣塊動(dòng)作扣在軌道上，第一扣塊和第二扣塊通過凹槽和凸塊在高壓下緊密連接并死死抱死在軌道上，完成制動(dòng)防止側(cè)翻動(dòng)作。