[發(fā)明專利]機器人控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811092220.6 | 申請日： | 2018-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN109531538B | 公開（公告）日： | 2022-12-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 年光俊介 | 申請（專利權(quán)）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 張永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 控制 裝置 以及 系統(tǒng) | ||
一種機器人控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)，能夠抑制在C臂安裝有某種物體時、伴隨著C臂的轉(zhuǎn)動的該物體與機器人的干涉。機器人控制裝置是對機器人進行控制的控制裝置，所述機器人具備：A臂，能夠繞A轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；B臂，設(shè)置為能夠相對于所述A臂而繞B轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，并能夠成為從所述B轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察時與所述A臂重疊的第一狀態(tài)；以及C臂，設(shè)置為能夠相對于所述B臂而繞C轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，所述C轉(zhuǎn)動軸的軸向與所述B轉(zhuǎn)動軸的軸向交叉，所述機器人控制裝置具備控制部，當(dāng)在所述C臂安裝有物體時，所述控制部通過限制所述C臂的轉(zhuǎn)動范圍，抑制所述物體與所述B臂的干涉。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機器人控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)
使機器人進行預(yù)定作業(yè)的技術(shù)的研究、開發(fā)正在進行。
有關(guān)于此，已知如下的機器人：具備機器人臂，該機器人臂包括基座、設(shè)置于所述基座并能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的第一臂以及設(shè)置于所述第一臂并能夠繞與所述第一轉(zhuǎn)動軸軸向不同的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的第二臂，從所述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察時，所述第一臂和所述第二臂能夠重疊，由于所述機器人臂或設(shè)置于所述機器人臂的末端執(zhí)行器，能夠載置對象物的載置部的高度方向的長度為所述載置部與所述第一轉(zhuǎn)動軸的距離的3.2倍以上(參照專利文獻1)。
現(xiàn)有技術(shù)文獻
專利文獻
專利文獻1：日本特開2017-87299號公報
然而，在這種機器人中，在機器人臂安裝有控制末端執(zhí)行器的控制裝置等其他物體的情況下，伴隨機器人臂的工作有時會存在該物體與機器人臂干涉的情況。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的一方式為，機器人控制裝置，是對機器人進行控制的控制裝置，所述機器人具備：A臂，能夠繞A轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；B臂，設(shè)置為能夠相對于所述A臂而繞B轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，并能夠成為從所述B轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察時與所述A臂重疊的第一狀態(tài)；以及C臂，設(shè)置為能夠相對于所述B臂而繞C轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，所述C轉(zhuǎn)動軸的軸向與所述B轉(zhuǎn)動軸的軸向交叉，所述機器人控制裝置具備控制部，當(dāng)在所述C臂安裝有物體時，所述控制部通過限制所述C臂的轉(zhuǎn)動范圍，抑制所述物體與所述B臂的干涉。
由此，機器人控制裝置能夠抑制在C臂安裝有某種物體時、伴隨著C臂的轉(zhuǎn)動的該物體與機器人的干涉。
另外，本發(fā)明的其他方式可以采用如下結(jié)構(gòu)：在機器人控制裝置中，所述控制部能夠在包括所述第一狀態(tài)的工作中，限制所述C臂的轉(zhuǎn)動范圍，并且在不包括所述第一狀態(tài)的工作中，不限制所述C臂的轉(zhuǎn)動范圍。
由此，機器人控制裝置能夠抑制在包含第一狀態(tài)的工作中且在C臂安裝有某種物體時、伴隨著C臂的轉(zhuǎn)動的該物體和與機器人的干涉。
另外，本發(fā)明的其他方式可以采用如下結(jié)構(gòu)：在機器人控制裝置中，所述控制部，能夠使包括所述第一狀態(tài)的工作中的所述C臂的轉(zhuǎn)動范圍與不包括所述第一狀態(tài)的工作中的所述C臂的轉(zhuǎn)動范圍為不同的轉(zhuǎn)動范圍。
由此，機器人控制裝置通過使包括所述第一狀態(tài)的工作中的C臂的轉(zhuǎn)動范圍為與不包含第一狀態(tài)的工作中的C臂的轉(zhuǎn)動范圍不同的轉(zhuǎn)動范圍，能夠抑制在C臂安裝有某種物體時、伴隨著C臂的轉(zhuǎn)動的該物體與機器人的干涉。
另外，本發(fā)明的其他方式為，被上述記載的機器人控制裝置控制的機器人。
從而，機器人能夠抑制伴隨著在C臂安裝有某種物體時、伴隨著C臂的轉(zhuǎn)動的該物體與機器人的干涉。
此外，本發(fā)明的其他方式為，具備上述記載的機器人控制裝置和被上述機器人控制裝置控制的機器人的機器人系統(tǒng)。
由此，機器人系統(tǒng)能夠抑制在C臂安裝有某種物體時、伴隨著C臂的轉(zhuǎn)動的該物體與機器人的干涉。
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